刘爽
- 作品数：2 被引量：16H指数：2
- 供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：科技人员服务企业行动项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术更多>>
- 可重构模块化工业机器人构形及其静力学分析被引量：10
- 2011年
- 可重构模块化工业机器人是机器人学研究领域中兴起的一个新的研究方向,其核心和基础内容是可重构工业机器人的模块划分和模块组合运动规划。分析可重构模块化工业机器人的特点,以50kg负载工业机器人为例,介绍了工业机器人模块的划分,结合课题所涉及的具体实例分别对工业机器人的各个模块进行了详细的叙述。采用基于SolidWorks的三维建模和基于ANSYS的结构性能分析相结合的方法,完成50kg负载工业机器人本体的构建,实现了工业机器人的可重构化。
- 刘爽殷国富李雪琴周晓军
- 关键词：可重构机器人SOLIDWORKSANSYS
- 基于雅可比矩阵分析法的多关节机器人机构设计技术研究被引量：6
- 2011年
- 鉴于多关节机器人机构参数的设计是极其复杂的难题,研究出一种平面6自由度多关节机器人的机构设计方法。通过分析小载荷6自由度多关节机器人机构设计的特征,提出一种从末端工作载荷任务反推各个杆件所需驱动力与功率作为选取驱动部件、设计机构依据的思路。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题,得到多关节机器人各关节的运动速度,在速度选定基础上,计算出驱动力矩,综合考虑性价比选择出电机与减速器,根据电机与减速器的外形尺寸,从多关节机器人末端反向设计出机构外形。设计实例表明,该机器人结构具有良好的运动特性,为多关节机器人的详细结构设计提供了一种简单、有效途径。
- 李雪琴殷国富刘爽杨随先
- 关键词：多关节机器人雅可比矩阵运动学
