卢鸿谦
- 作品数：56 被引量：178H指数：8
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信医药卫生更多>>
- 多框架光电平台动力学建模及耦合分析被引量：19
- 2009年
- 机载光电稳定跟踪平台常采用两轴四框架的结构形式以扩展跟踪范围.该结构的内外框架间由于机械连接产生耦合.为指导控制系统设计,利用坐标变换建立了系统的运动学方程,以欧拉动力学方程为基础建立了保证外框架随动精度情况下各转轴的动力学方程.通过运动学、转动惯量及惯性力矩的耦合分析阐述了此结构光电平台的特性.给出俯仰通道和方位通道的系统方框图.模型及分析结果为多框架光电平台的机械结构和控制系统设计提供了依据.
- 鲍文亮黄显林卢鸿谦
- 关键词：视轴稳定光电平台
- 非线性地磁/GPS/SINS组合导航方法被引量：5
- 2010年
- 针对系统模型的特点,对平方根UKF算法进行了改进.改进后的平方根UKF与标准的平方根UKF相比,在保证状态方差非负定特性的同时,减少了滤波的计算复杂度.为了提高导航系统对姿态测量性能,针对姿态误差较大时线性导航误差方程无法使用的问题,推导出适用于大姿态误差角时的地磁姿态量测方程,并结合改进的平方根UKF算法设计了非线性地磁/GPS/SINS组合导航算法.利用Matlab对大姿态误差角时的非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统进行了仿真.仿真结果表明,通过引入地磁姿态测量信息,非线性地磁/GPS/SINS组合导航系统可以直接观测载体的平台姿态误差,进而增强了组合导航系统对姿态误差的估计效果,且可以完成大姿态误差下的导航任务.
- 黄显林李明明卢鸿谦胡海东
- 关键词：地磁导航组合导航
- 重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法
- 本发明公开了一种重力卸荷设备动态指标的准静态测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、计算传递函数矩阵；步骤二、划分重力卸荷控制系统结构，并预留信号端口w；步骤三、计算H(s)；步骤四、将H(s)离散化得到H(z)，编写程...
- 卢鸿谦丁戍辰尹航班晓军黄显林樊世超杨晓宁
- 文献传递
- 基于UKF和对偶四元数的月面探测器自主视觉导航方法
- 为了解决月面探测器接近、下降、着陆段的精确导航问题,文章提出了一种基于UKF(Unscented Kalman Filter)和对偶四元数的自主视觉导航方法.在使用多尺度光流法进行特征点跟踪的基础上,应用对偶四元数进行月...
- 姜肖楠黄显林卢鸿谦尹航
- 关键词：视觉导航自主导航
- 文献传递
- 基于矩谐分析的高精度局部地磁场建模研究被引量：7
- 2010年
- 高精度地磁基准图的绘制是实现地磁导航的关键。本文论述了应用矩谐分析方法进行地磁场建模,进而绘制地磁基准图的优越性。针对边界振荡问题,提出了一种具有线性趋势补偿项的改进矩谐分析模型。为克服传统方法在求解模型待定常数时易陷入局部最优的问题,将多种群遗传算法应用到模型待定常数的求解中。应用实测地磁数据进行了仿真试验。结果表明,应用多种群遗传算法求取矩谐分析模型待定常数的方法是可行有效的;与传统矩谐分析模型相比,改进的矩谐分析模型对地磁场的拟合精度更高,且可以减轻边界振荡现象。
- 李明明黄显林卢鸿谦尹航
- 关键词：地磁导航多种群遗传算法
- 极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法
- 一种极坐标式无接触水平镜面倾角测量系统及测量方法，所述测量系统由立柱、止推轴承、旋转臂、调整装置、负载平台、光学测量系统、伺服电机、圆弧导轨、气浮导轨和直线电机组成，立柱顶端安装有止推轴承，旋转臂一端通过止推轴承固定在立...
- 卢鸿谦刘国平尹航班晓军陈力恒黄显林
- 一种具有时变观测器增益的摩擦补偿方法被引量：4
- 2011年
- 为有效抑制摩擦扰动对光电平台性能的影响,针对环架轴系间的摩擦由LuGre模型描述的情况,设计自适应摩擦补偿控制器。提出一种采用具有时变增益摩擦状态观测器的摩擦补偿方法,通过类李雅普诺夫分析证明整个闭环系统跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明,通过对时变增益函数中设计参数的适当选择,相比采用具有常数增益的观测器,系统的角速度跟踪误差进入0.03 rad/s误差带的时间由62 s提升至44.5 s,稳态误差峰峰值由0.041 3 rad/s提升至0.032 5 rad/s。系统获得了响应速度和响应精确度的同时提升。
- 黄显林鲍文亮卢鸿谦尹航
- 关键词：光电平台视轴稳定自适应控制
- 低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究被引量：1
- 2015年
- 为了简化低重力模拟系统设计难度,方便巡视车得到更准确的测试结果,在主动悬吊方式下提出了直接对力回路进行控制并辅以位置控制的方案。在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转化为乘性不确定性的延时问题,并实现了不确定性的分离;根据系统受到巡视车带来的干扰、减速器摩擦力矩与本身不确定性等问题,针对性地设计了H∞控制器对系统综合,通过实验检验,控制器有效抑制了不确定性与干扰的影响,系统的控制精度得到了保证。
- 朱齐丹陈力恒卢鸿谦
- 关键词：H∞控制鲁棒控制力矩电机恒张力参数不确定
- 基于MEMS/GNSS的多机协同无源定位被引量：6
- 2021年
- 为了对多机协同定位算法进行研究,使用采集到的某款较高精度的MEMS惯组的噪声数据替代仿真噪声数据,模拟采用MEMS/GNSS组合导航算法的载机平台,使得定位算法的使用条件更加接近真实应用水平,并对在仅有视线角测量情况下的无源定位算法进行了精度分析和改进。以MEMS惯组真实数据为依据设置组合导航算法的参数,并在模拟载机的过程中加入真实惯组噪声,通过组合导航解算获得载机的位置坐标。建立仅有视线角量测的无源定位算法数学模型,在组合导航定位的计算结果稳定之后,利用获得的自身位置数据,基于扩展卡尔曼滤波估计目标的位置及速度信息。最后,利用联邦滤波算法,将该定位算法扩展为多机协同定位算法,进一步提高定位系统的容错性能。通过分析对比双机定位模型的几何精度误差与双机协同定位算法的表现,可知文中算法能够将定位精度从100 m量级降到10 m量级,实现了仅有视线角测量情况下的多机协同定位,定位精度高,且分析结果更符合实际情况。
- 张治卢鸿谦班晓军黄显林刘雪梅
- 关键词：组合导航微机电系统无源定位卡尔曼滤波
- 一种悬吊式恒力系统的在线故障诊断方法
- 本发明公开了一种悬吊式恒力系统的在线故障诊断方法，其步骤如下：步骤一、建立包含系统状态，未知的电机故障，外部干扰的增广模型；步骤二、设计在线故障观测器模型；步骤三、建立全局误差方程；步骤四、设计在线故障观测器中的比例增益...
- 黄显林陈力恒卢鸿谦
