吴桐
- 作品数：3 被引量：9H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 四旋翼无人机的系统模型与辨识被引量：9
- 2012年
- 研究无人机系统优化控制问题,为实现四旋翼微型飞行器的自动控制飞行,需要得到正确的系统模型参数,实现精确控制。子空间辨识法可以直接地反应出多输出多输出系统模型,算法比较容易实现。首先从四旋翼的力学模型出发,建立了在小角度假设下的线性系统模型,并首次将子空间辨识方法运用到四旋翼飞行器的辨识中。用仿真实例实验,假设飞行器在缓慢上升过程,采用由子空间辨识方法获得的系统模型输出与原系统在同样输入条件下的输出进行了比较。结果表明在假设条件下的辨识具有可行性,为中旋翼无人机优化控制提供了依据。
- 吴桐赵健康杨磊
- 关键词：四旋翼子空间仿真
- SINS大失准角初始对准的改进算法研究
- 2012年
- 在捷联导航系统优化控制的研究中,捷联惯导系统(SINS)初始对准的误差方程存在是非线性,对于静基座初始对准造成误差较大。传统采用的方法是将失准角视为小角度,可将误差模型线性化,利用KF完成静基座的初始对准。但是对于动基座大失准角来说,多采用非线性滤波方式来解决,建立误差模型,并采用UKF滤波进行数据融合。由于非线性模型的噪声参数未知等原因,常规的UKF可能会出现滤波发散现象,为解决上述问题,提出采用自适应方法的UKF来对建立的非线性模型进行滤波。仿真结果表明,在大失准角情况下,采用非线性模型的AUKF比UKF滤波具有更好的对准精度和更快的收敛速度,可为优化设计提供参考。
- 杨磊赵健康吴桐
- 关键词：捷联惯导非线性模型
- 四旋翼飞行器硬件在环仿真实验平台的设计与实验
- 2015年
- 为了简化四旋翼飞行器控制器的设计和验证过程,设计了一个硬件在环仿真实验平台。首先,简述了硬件在环仿真实验平台的技术方案和软硬件组成。实验平台由地面站程序、四旋翼飞行器和Vicon运动捕捉系统组成。为了能够有效实时地控制四旋翼飞行并实现飞行器与地面站之间的高速率数据传输,设计了一个有效的无线通信协议。其次,在此基础上,建立了四旋翼飞行器的动力学模型。之后,完成了PID控制器设计并用于验证实验平台的有效性和可靠性。最后,在实验平台上完成了四旋翼飞行器的悬停飞行实验,其结果表明四旋翼飞行器能够很好地跟随地面站的控制命令,证明了实验平台的可行性和有效性。
- 吴桐盛鑫军董伟丁汉
- 关键词：四旋翼硬件在环
