干方建
- 作品数：48 被引量：149H指数：9
- 供职机构：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家重大科学工程国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺农业科学更多>>
- 基于瞬时频率估计的内燃机信号阶比分析被引量：18
- 2005年
- 阶比分析是内燃机急加速启动过程信号有效的分析方法,它是以得到准确的转速信号对其等角度采样为前提条件的。根据希尔伯特黄变换(hilberthuangtransform),提出了基于瞬时频率估计的内燃机信号阶比分析方法,直接从振动信号的瞬时频率估计得到转速信号。在瞬时频率估计的若干影响因素分析的基础上,提出了改进瞬时频率估计的方法。仿真与实际信号分析证明了该方法的可行性。
- 贾继德孔凡让王建平刘维来干方建龙潜陈剑陈兴昭
- 关键词：内燃机瞬时频率估计经验模态分解阶比分析
- 三次参数样条插补精度的主要影响因素分析
- 2009年
- 分析了采用等弦长方法插补三次参数样条曲线时,进给速度因素和曲率半径因素对插补精度的影响,利用曲线拟合方法分别得出了插补轮廓误差E与进给速度F、曲率半径R之间的函数关系式E=E(F)和E=E(R)。在E(F)中F2的贡献最大;但当曲率半径较小时,随R的减小,一次、常数的影响明显增加,在高精度加工中不可忽略;在E(R)中R-1项贡献最大;曲率半径R不变时,R-1项的贡献率随进给速度的增加而扩大。采用该算法,根据给定的误差要求,可精确计算出满足精度要求的最大进给速度Fmax和最小曲率半径Rmin。
- 陈守年王硕桂干方建
- 关键词：进给曲率半径
- 一种应变式六维力传感器的动态设计被引量：11
- 2007年
- 以欧拉—伯努利梁的动力学为基础,建立十字梁六维力传感器的动力学模型,以该动力学模型为基础分析传感器各个方向的固有频率,探讨传感器的动态设计问题,并探讨了传感器维间耦合的本质关系。用有限元分析方法证实了建立的解析模型的有效性,传感器的解析模型可以作为传感器主动设计和优化设计的依据。
- 干方建刘正士任传胜张平
- 关键词：六维力传感器动态设计优化设计
- 基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法被引量：6
- 2006年
- 针对工业机器人结构设计及动力控制中,在比现有方法少用了基座力传感器的基础上,充分挖掘了腕力传感器的信息,利用机械臂运动学及动力学递推关系,由Newton-Eu ler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型.以一个算例说明了方法的运用,为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础.
- 陈恩伟刘正士干方建
- 关键词：机器人惯性参数腕力传感器递推方程
- 基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究被引量：1
- 2002年
- 六维腕力传感器是一个弹性系统 ,腕力传感器力 (力矩 )输出是以传感器的弹性体结构变形为前提。本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础 ,研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵 ;提出了运动方程误差矩阵的补偿方法 ;并以PUMA5 6 0机器人为例 ,给出了一个计算实例。
- 干方建刘正士
- 关键词：腕力传感器机器人运动学
- 用时序技术实现对卷烟重量反馈控制的研究被引量：1
- 1996年
- 针对目前烟草行业卷烟机重量控制系统多采用开环控制、控制精度不高的问题，探讨了用时间序列技术建立控制系统的动态数学模型，建立重量控制的反馈控制系统实现最佳控制的方法。
- 干方建
- 关键词：时间序列反馈控制卷烟
- 六维腕力传感器惯性参数的在线识别被引量：1
- 2001年
- 腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响。将六维腕力传感器置于机器人系统中 ,基于腕力传感器坐标系内的微分运动 ,结合机器人运动学和动力学知识 。
- 干方建刘正士
- 关键词：腕力传感器机器人惯性参数在线识别
- 连杆受重力作用引起的机器人运动误差被引量：3
- 2006年
- 机器人连杆在重力作用下,会发生弹性变形,从而形成机器人未端的运动误差。提出机器人未端位姿误差的计算方法,研究这种误差形成机理、传递和放大过程;给出仿真计算结果。仿真表明这种误差可达毫米级,这对于机器人的精确运动和控制是不可忽略的。
- 张志文干方建
- 关键词：机器人连杆
- 机器人惯性参数辨识的若干方法及进展被引量：10
- 2005年
- 当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。
- 刘正士陈恩伟干方建
- 关键词：机器人惯性参数参数辨识
- 基于运动控制器的数控软件研究与开发被引量：3
- 2009年
- 介绍了一种基于PC和运动控制器构建的数控系统。为了满足实时性和开放性的要求,硬件上采用了上、下位机的构成方式,软件上采用了一种同心圆环结构的模块化设计思想。阐述了这种设计思想的原理及实现方法。在VisualC++6.0中通过类的定义、封装和继承技术对系统软件进行了开发,并给出了各主要功能模块的开发实例。通过二维绘图实验平台对各功能模块进行了实验测试,结果令人满意,表明这种结构的系统具有良好的实时性和开放性。
- 黎建伟干方建王硕桂
- 关键词：开放式数控系统VISUALC++6.0运动控制器
