张今瑜
- 作品数：16 被引量：22H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金哈尔滨市科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生矿业工程更多>>
- 下肢康复训练机器人
- 本实用新型涉及一种下肢康复训练机器人，属于医疗器械。它包括机座、护栏、重力平衡系统、左右脚步态与姿态协调机构、动力源、计算机系统和控制台。根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套人体站立重力平衡系统和计算机控制下的...
- 张立勋张今瑜
- 文献传递
- 绳牵引康复机器人的动力学分析与控制被引量：9
- 2009年
- 针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题,设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳牵引康复机器人的动力学模型,推导出绳的拉力和驱动电机控制力矩的计算公式。考虑到该机器人系统具有非线性、强耦合、多输入多输出等特点,采用模糊滑模控制算法来实现骨盆的轨迹跟踪。理论分析和仿真实验结果表明,该控制算法不仅能满足骨盆轨迹跟踪精度的要求,而且具有较强的鲁棒性。
- 刘攀张立勋王克义张今瑜
- 关键词：绳牵引康复机器人模糊滑模控制
- 下肢康复训练机器人关键技术研究
- 张今瑜
- 下肢康复训练机器人关键技术主要研究：通过绳索控制腰部运动，与下肢步态运动协调；通过绳索牵引实现下肢步态运动控制，产生虚拟重力；通过串并联机构实现下肢步态运动控制。同时进行了步态学分析。
- 关键词：
- 关键词：医疗机器人
- 智能腿部康复训练器
- 一种智能腿部康复训练器，用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成下肢体损伤的患者作腿部康复训练。它是根据康复学理论和人机合作机器人原理，借助调速控制器，自主地设定训练速度、运动范围和训练次数等参数。本实用新型的主要结构包括直...
- 张立勋张今瑜冯春海
- 文献传递
- 坐式上肢康复训练机
- 一种坐式上肢康复训练机，用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成上肢体损伤的患者作上肢及相关关节康复训练，属于医疗器械。本实用新型的机身是由放置于地面上的机座、2根可伸缩的立柱和上横梁组成，并在其各组成部分上分别装配上肢前后...
- 张今瑜张立勋王克义
- 文献传递
- 基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究被引量：12
- 2008年
- 把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。
- 王岚李趁前刘艳秋张今瑜
- 关键词：手臂康复机器人
- 吊丝摆角传感器装置
- 本发明提供的是吊丝摆角传感器装置。它包括壳体、增量式光电编码器、摇臂、吊丝穿过装置。壳体侧壁孔内装有第一销轴、第二销轴和第一转轴、第二转轴，第一转轴和第二转轴内端分别与第一摇臂和第二摇臂上端固联，第一转轴和第二转轴外端分...
- 张今瑜梁国高孟益张立勋
- 步态训练机器人
- 本发明提供了一种步态训练机器人，它是由机架、设置在机架上的左脚步态机构、左脚姿态机构、右脚步态机构和右脚姿态机构组成；机架是由框架、底座和扶手组成，底座和扶手固定在框架上；右脚步态机构与左脚步态机构均是由电机、线性模组、...
- 张立勋王令军王岚张今瑜
- 文献传递
- 绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划被引量：1
- 2009年
- 根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。
- 王克义张立勋刘攀张今瑜
- 关键词：康复机器人
- 智能手臂康复训练器
- 一种智能手臂康复训练器它包括训练桌、左、右机械手、命令按钮板、状态显示板和计算机控制系统，其中左、右机械手分别由力矩电机、位置传感器、主从动带轮、同步齿型带及可伸缩手臂和手柄等组成，计算机控制系统则包括直流稳压电源、主计...
- 张立勋张今瑜
- 文献传递
