曹勇
- 作品数：33 被引量：74H指数：5
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术文化科学冶金工程更多>>
- 带有EKF速度观测的P型迭代学习直线伺服系统被引量：1
- 2009年
- 针对永磁直线同步电机伺服系统,采用P型迭代学习控制律下的位置-速度控制器,实现参考位置信号的跟踪控制。详细分析了永磁直线伺服系统的数学模型,在此基础上给出迭代学习直线伺服系统的收敛性定理。同时避免位置信号微分运算的不准确结果,给出推广卡尔曼滤波器观测直线速度的方法。采用matlab和dSPACE方法对迭代学习直线伺服系统进行仿真研究,仿真结果表明迭代学习控制能够保证系统性能在不断学习中提高,系统具有很好的动态响应和学习能力。
- 曹勇周晓慧李华德
- 关键词：直线伺服迭代学习收敛性定理速度观测
- 带有遗忘因子的滤波器型迭代学习直线伺服系统被引量：5
- 2009年
- 针对永磁直线同步电机伺服系统,提出开闭环迭代学习控制器,实现期望直线位置的跟踪控制.分析了永磁直线同步电机的2-D模型及迭代学习直线伺服系统的收敛性.通过减小系统输入误差协方差矩阵迹的方式得到优化的遗忘因子,来修正控制输入的迭代学习律,同时采用零相位FIR数字滤波器对前馈学习控制器中的误差信号进行滤波处理.实验结果表明,带有遗忘因子的滤波器型迭代学习控制器能够保证直线伺服系统在不断的迭代学习中提高性能,有效抑制端部推力波动,系统具有很好的学习收敛速度、动态响应及控制精度.
- 曹勇李华德
- 关键词：直线伺服迭代学习遗忘因子滤波器收敛性
- 课程思政教育的探索与实践——以电气控制与PLC技术课程为例
- 2023年
- 电气控制与PLC技术是自动化专业的核心课程,也是高校实施思政教育的重要课程。本文以“课堂育人、网络育人、实践育人”三种教学体系和教学模式为基础,简述实施课程思政的总体思路。提出从课堂教学、网络平台、实践教学(包括基础实验、实训项目和创新团队)等方面挖掘思政元素,将课程思政教育延伸到专业教学和通识教学中,实现价值塑造、能力培养、知识传授有机融合,为国家培养德才兼备的社会主义接班人。
- 董玉林曹勇
- 关键词：电气控制与PLC技术
- 双轮坐式自平衡车DTC全速度范围运行研究被引量：1
- 2015年
- 为满足双轮坐式电动车低、高速行驶的不同需要,提出隐极式永磁同步电机直接转矩控制全速度范围运行控制策略。首先阐述了直接转矩控制的基本原理,并将其应用于隐极式永磁同步电机的控制中。为提高系统性能、实现系统高速运转的要求,将MTPA控制和弱磁控制引入直接转矩控制。Matlab仿真结果表明,该控制方法响应速度快,控制精度高,满足系统需求。
- 马林曹勇金硕赵文秀张雪
- 关键词：DTCMTPA弱磁控制
- 基于迭代学习控制的永磁直线同步电机伺服系统
- 2007年
- 针对永磁直线同步电机伺服系统,采用迭代学习控制策略来实现参考位置信号的跟踪控制。详细分析了迭代学习 ILC 伺服控制器的模型结构,并给出伺服控制器的迭代学习更新法则。采用高性能 DS1103控制器作为控制核心,搭建永磁直线伺服系统。实验结果表明,迭代学习控制下的永磁直线伺服系统具有准确的位置跟踪能力,对外部扰动具有很强的鲁棒性。
- 曹勇李华德刘刚
- 关键词：迭代学习控制永磁直线同步电机伺服系统
- 永磁直线同步电动机迭代学习变结构双模控制系统被引量：3
- 2008年
- 针对永磁直线同步电动机位置控制系统,采用边界层开关方式将变结构控制与迭代学习控制结合在一起,构成迭代学习变结构双模控制器来实现参考位置信号的跟踪控制。详细分析了双模控制器的模型结构,并给出相应的控制运算法则。实验结果表明,双模控制方法下的永磁直线位置控制系统具有很强的鲁棒性和跟踪性。
- 曹勇李华德刘刚
- 关键词：永磁直线同步电动机迭代学习控制变结构控制双模控制
- 无位置传感器永磁直线电机伺服系统
- 2008年
- 针对永磁直线同步电机伺服系统,提出 P-IP 位置控制策略来实现动子参考位置输入信号的跟踪控制。采用推广卡尔曼滤波器观测直线伺服系统的动子直线速度和位置,得到最优状态信号估计值。采用高性能 DS1103控制器作为控制核心,搭建永磁直线伺服控制系统。实验结果验证了所提出方案的正确性及合理性。
- 曹勇李华德刘刚
- 关键词：永磁直线同步电机伺服系统
- 基于IMXRT1021的智能搬运机器人设计
- 2023年
- 智能搬运机器人以控制灵活、价格低廉、维护方便、结构轻巧等优势,在物流搬运领域得到越来越广泛的应用。介绍基于IMXRT1021单片机的智能搬运机器人的设计,采取模块化的设计方法,以全国大学生工程训练综合能力大赛机器人比赛的规则作为设计要求,先确定系统设计方案,再进行硬件电路设计及软件程序设计。同时为提高识别的精准度,提升工件分拣的速率,在视觉识别上,除了颜色识别、形状识别和二维码识别3种目标识别算法配合使用外,还在视觉技术辅助机械手定位上做了研究,即通过识别到物体的X、Y像素坐标,使得机械手根据该坐标应用逆运动学解算出各个关节应转动的角度,实现精准抓取。
- 董玉林曹勇王立红
- 关键词：模块化视觉技术
- 电网电压不平衡下双馈发电机的直接谐振控制被引量：4
- 2018年
- 提出直接谐振控制技术,解决双馈发电机因电网电压不平衡引起输出有功/无功功率、电磁转矩和定子电流中含有二倍频分量,导致双馈发电机不能稳定运行和输出电能质量降低的问题。首先分析电网电压不平衡对双馈发电机的影响,提出了基于谐振控制器的直接谐振控制方案,其次分析了直接谐振控制方案的控制性能,进行仿真研究。仿真研究表明,直接谐振控制技术可有效消除转子电流、输出功率和电磁转矩中的二倍频分量,验证了本控制方案的正确性和有效性,为工程实际应用提供参考。
- 陈志广曹勇王巍
- 关键词：电网电压不平衡双馈发电机负序分量
- 基于ZigBee无线传感技术的高校校园路灯监控系统被引量：1
- 2013年
- 针对目前高校校园路灯陈旧的管理模式,提出基于ZigBee无线传感技术的校园路灯智能监控系统,实现低成本下的路灯实时监测和节能控制功能。设计了校园路灯智能监控系统结构及路灯终端控制器,采用模糊控制技术实现路灯电压的稳定供给,同时给出ZigBee无线传感技术下不同区段路灯的控制策略,并采用LabWindows/CVI编写上位机监控软件。整个系统具有稳定性好、实时性强等优点,实现了校园路灯的节能控制。
- 洪培在佟俊达曹勇
- 关键词：智能监控
