李春涛
- 作品数：143 被引量：215H指数：8
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术理学兵器科学与技术更多>>
- 无人机航迹优化与跟踪技术研究被引量：7
- 2020年
- 为了实现对任务航点的精确跟踪,提出了一种基于动态虚拟目标点的非线性制导方法。根据无人机与动态虚拟目标点的距离,建立动态虚拟目标点速度与无人机速度的关系。对于给定的任务航点序列,采用贝塞尔曲线进行航迹优化,得到曲率连续的参数化期望航迹曲线。设计基于动态虚拟目标点的非线性制导律,通过小扰动线性化,使该制导律在跟踪直线和圆弧航迹时的误差响应为一个2阶系统,跟踪变曲率航迹时,不受曲线曲率的影响,具有良好的跟踪性能。仿真结果表明该方法在跟踪直线、圆弧及变曲率航迹时都可以无振荡地收敛到期望航迹。
- 贾文涛李春涛
- 关键词：无人机贝塞尔曲线航迹优化
- 基于鲁棒伺服控制理论的小型无人机弹射起飞控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于鲁棒伺服控制理论的小型无人机弹射起飞控制系统及方法，该控制器为姿态角控制器和高度变化率控制器的串联控制器，其中，姿态角控制器采用鲁棒伺服的控制结构，高度变化率控制器采用PID控制结构。其控制方法包括弹...
- 李凯李春涛陈桃
- 文献传递
- 无人机快速着陆控制律设计及仿真验证被引量：5
- 2016年
- 在无人机着陆优化控制的研究中,由于在快速着陆过程中无人机速度与下沉率不断上升的问题,故控制律需要对轨迹进行精确跟踪并在着陆过程末端增加俯仰角,减小下沉率。在控制律设计过程中,提出了鲁棒伺服LQR(RSLQR)和比例-积分-微分(PID)控制方法。首先根据快速着陆轨迹线,设计了以C*为控制变量的鲁棒伺服控制律,然后在C*控制律的基础上,利用PID方法设计了无人机高度及高度变化率控制律,并在非线性环境下进行了仿真。仿真结果表明,上述着陆控制律可以引导无人机沿所设计的轨迹线着陆,并在着陆末端可以减小下沉率,增大俯仰角,鲁棒性强,控制精度高。仿真结果为无人机快速着陆的研究提供科学依据。
- 许陈元李春涛
- 关键词：无人机比例-积分-微分
- 总能量控制在RLV自动着陆中的应用被引量：1
- 2012年
- 为了解除重复使用运载器(RLV)自动着陆段飞行速度和航迹之间的非线性耦合,设计了基于总能量原理的纵向飞行控制律。该原理的核心思想是通过RLV的阻力板改变阻力来控制总能量,用升降舵调节总能量的分配,通过协调阻力板和升降舵指令,达到合理调节和分配能量的目的,确保控制系统具有良好的非线性解耦控制能力和较强的鲁棒性。仿真结果表明,基于总能量的飞行控制系统,实现了RLV自动着陆段高度和速度的解耦控制,满足不确定条件下RLV自动着陆的要求。
- 范淑娜陈欣李春涛
- 关键词：重复使用运载器总能量控制解耦自动着陆
- 一种基于线性自抗扰控制的四旋翼无人机姿态控制方法
- 本发明公开了一种基于线性自抗扰控制的四旋翼无人机姿态控制方法，包括如下步骤：步骤1：基于四旋翼无人机动力学模型，设计线性跟踪微分器，给姿态角输入信号安排过渡过程；步骤2：根据转化后的风扰下的无人机动力学模型，设计线性扩张...
- 李春涛周辉李秀娟戴飞
- 文献传递
- 一种飞翼无人机赫伯斯特机动飞行控制方法
- 本发明公开一种飞翼布局无人机赫伯斯特机动飞行控制方法，具体包括以下步骤：步骤1，升降舵控制通道采用俯仰角速率快速拉起建立机动迎角；步骤2，在无人机迎角达到目标迎角后，方向舵采用定偏航角速率的控制策略实现无人机快速转变航向...
- 李春涛李雪兵王双双苏子康解明扬赵振华
- 文献传递
- 一种基于快速原型的无人机拦阻着陆实时仿真方法
- 本发明公开了一种基于快速原型技术的无人机拦阻着陆实时仿真方法，首先搭建无人机的六自由度模型辅以舵机与传感器模型完成空中阶段建模，根据无人机拦阻着陆特性完成地面着陆阶段建模，以空中与地面模型为基础设计快速原型；再针对模型特...
- 李春涛杨启帆李秀娟苏子康
- 文献传递
- 一种基于反正切增广微分器的噪声污染信号微分获取方法
- 本发明公开了一种基于反正切增广微分器的噪声污染信号微分获取方法，该方法的主要思想是通过将所测量得到的零均值噪声污染信号的积分扩张成为信号动态系统的额外状态，从而对增广系统设计基于反正切积分增广微分器以求取信号微分。该方法...
- 苏子康李春涛程遵堃
- 文献传递
- 一种单自由度细胞姿态角调控方法
- 本发明公开了一种单自由度细胞姿态角调控方法，包括步骤：步骤1，通过CCD相机采集细胞图像，通过图像处理算法识别出目标细胞；步骤2，利用对偶光镊作用到目标细胞上，使得目标细胞旋转；步骤3，通过细胞旋转控制算法获得下一帧图像...
- 解明扬苏子康李春涛
- 文献传递
- 一种基于线性调频Z变换的无人机控制律品质评估方法
- 本发明公开了一种基于线性调频Z变换的无人机控制律品质评估方法，步骤：选取待评估控制回路的激励信号注入点、输入/输出信号的采集点；根据待评估控制回路的特征频率，设计特制的激励信号；对待评估控制回路的输入信号和输出信号进行采...
- 李春涛程遵堃周翟和
- 文献传递
