杨杰
- 作品数：53 被引量：68H指数：4
- 供职机构：青岛大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电子电信更多>>
- 二自由度SCARA机器人位置的端口受控哈密顿与反步法协调控制被引量：5
- 2018年
- 针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)与反步法的协调控制。PCH用于保证系统稳态性能,反步法用于保证系统快速性。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略,从而适应二自由度SCARA机器人的轨迹跟踪控制。该SCARA机器人系统,既能够实现系统快速的跟踪位置信号,又能够提高系统的输出信号的稳态性能。仿真实验表明,当存在干扰时,采用PCH与反步法的协调控制的二自由度SCARA机器人位置跟踪系统能够有效地结合两者的优点,系统的动态性能和稳态性能优良,且能够很好地抵抗外部干扰。
- 李鹏杨杰迟洁茹张启杲
- 关键词：SCARA机器人位置跟踪控制
- 二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法
- 本发明公开了一种二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法，该控制方法针对二自由度SCARA机器人使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题，设计了基于端口受控哈密顿与反步法的协调控制方案，其中，反步法控制在...
- 迟洁茹杨杰李鹏于海生
- 文献传递
- 脑卒中高危人群颈部血管异常分析及叶酸联合B族维生素补充对Hcy影响研究
- 目的：脑卒中（Stroke）已经成为目前世界范围的第2大常见死因和第1位致残原因,由颈动脉硬化（CAS）所致的颈动脉内中膜增厚（CIMT）、颈动脉斑块（CP）形成、动脉狭窄甚至闭塞等可引起缺血性脑卒中，重者可引起死亡。因...
- 杨杰
- 关键词：脑卒中高危人群叶酸B族维生素
- 基于聚类-遗传算法的物流配送路径优化研究被引量：4
- 2020年
- 为了提高配送效率,需要更好地规划配送路线,通过建立配送路径最优化模型,使用聚类-遗传算法对其求得配送路径的最优解,聚类-遗传算法采用新的染色体编码方式和交叉原则,相较传统遗传算法,迭代收敛速度更快,且呈现出更优的结果,使得区域配送路径路线最短、成本最低。
- 高涵杨杰张军
- 关键词：聚类算法遗传算法
- 基于概率直方图的点云特征描述符算法被引量：2
- 2021年
- 针对现有点云特征描述符算法提取较慢的问题,提出一种基于概率直方图的点云特征描述符提取方法。该算法首先选中计算点作为中心点,建立一个球形点云区域,在此球形区域内建立局部坐标系,计算球形区域内所有邻域点和原点的模长及与坐标轴的角度,得出概率直方图,作为该点的特征描述符。实验结果表明,该算法能够快速提取出该点的特征,并且能使用此特征在采样一致性初始配准算法中准确的进行点云的配准,配准速度较传统算法有所提升。
- 朱慧杨杰
- 关键词：点云配准
- 多关节机器人的反步法控制及仿真研究被引量：1
- 2020年
- 针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助Lyapunov函数设计中间虚拟控制量,一直后推到整个系统,获取控制系统实际的控制律,同时利用积分环节将每个子系统串联起来,从而形成对整个系统的控制,并利用Lyapunov稳定性定理,证明了系统的稳定性。同时,以两自由度关节型机器人为研究对象,搭建仿真控制系统进行仿真分析。仿真结果表明,反步法控制不仅具有良好的动态和稳态性能,而且鲁棒性较强,说明该控制方法的轨迹跟踪控制有效可行。该研究具有良好的应用前景。
- 李鹏高述勇杨杰迟洁茹
- 关键词：关节型机器人跟踪控制稳定性
- 基于无线传感网定位的网关功能模块的实现被引量：3
- 2016年
- 为有效利用无线传感器网络采集的数据,设计了具有定位功能的网关功能模块。该模块的开发基于LINUX系统,其功能在REAL210(V6.2)嵌入式开发板上测试实现。模块可以使传感器节点组网形成路由信息,对传感器网络中节点进行资源分配和时间同步,最终实现节点定位。定位功能面向大型无线传感器网络,通过建立距离层级模型实现。测试结果证明,系统定位快速、准确,可以广泛地应用在大型无线传感器网络定位或监测等场合。
- 王勇杨杰
- 关键词：无线传感器网络LINUX网络定位
- 基于双线阵相机与环形光的钢球表面缺陷检测装置及方法
- 本发明涉及一种基于双线阵相机与环形光的钢球表面缺陷检测装置及方法，属于工业无损检测领域。本发明的缺陷检测装置包括相机和钢球展开盘，钢球展开盘上放置有多个待测钢球；还包括环形光光源，钢球展开盘在电机控制下旋转一定角度直至待...
- 王清黄冉张国华沈辉张凤生王海峰杨杰梁枭龙
- 文献传递
- 基于改进ORB特征匹配的单目视觉—惯性SLAM算法被引量：2
- 2023年
- 针对VINS-Mono算法在弱纹理环境下运行不稳定、累积误差大等问题,提出了改进ORB特征匹配筛选的单目视觉—惯性SLAM算法。测量数据预处理环节采用了ORB特征提取,在特征点匹配时,使用双向匹配过滤和最小匹配点距离倍数判别剔除误匹配,最后利用随机采样一致性算法完成特征匹配。实验结果表明,与原算法相比,改进VINS-Mono算法的精度较高。
- 祝晓轩杨杰胡继港
- 关键词：特征点提取特征点匹配
- 青岛市某地区乡村医生慢性病防治知识知晓情况调查分析被引量：1
- 2018年
- 目的了解青岛市某地区乡村医生慢性病防治知识的知晓情况。方法从青岛市某地区抽取16个乡镇卫生院所管辖的572名乡村医生作为调查对象进行问卷调查,乡村医生统一召集并独立完成问卷调查,调查内容主要包括乡村医生的基本状况和慢性病防治相关问题。结果共有565名乡村医生完成问卷调查,回收率为98.78%。平均年龄为(48.49±10.51)岁,各年龄段男女所占比例差异有统计学意义,随着年龄的增加,女性所占比例逐渐降低。乡村医生的文化程度以高中/中专为主,占受访乡村医生的66.55%;慢性病防治知识知晓方面对测血压流程、血糖控制的重要性知晓率较高,知晓率分别达96.30%和95.80%等。而对于糖尿病病因知晓率较低,仅为20.40%。受访乡村医生慢性病防治知识知晓情况与年龄和文化程度有关,差异有统计学意义。结论乡村医生队伍对慢性病防治知识的知晓情况参差不齐,存在整体年龄结构偏大、文化水平较低现象,需加强乡村医生人才队伍建设和开展相关培训改善乡村医生慢性病防治相关工作。
- 杨杰殷富张隽高田林马爱国
- 关键词：乡村医生慢性病防治知晓率
