杨杰
- 作品数：58 被引量：71H指数：5
- 供职机构：青岛大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电子电信更多>>
- 二自由度SCARA机器人位置的端口受控哈密顿与反步法协调控制被引量：5
- 2018年
- 针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)与反步法的协调控制。PCH用于保证系统稳态性能,反步法用于保证系统快速性。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略,从而适应二自由度SCARA机器人的轨迹跟踪控制。该SCARA机器人系统,既能够实现系统快速的跟踪位置信号,又能够提高系统的输出信号的稳态性能。仿真实验表明,当存在干扰时,采用PCH与反步法的协调控制的二自由度SCARA机器人位置跟踪系统能够有效地结合两者的优点,系统的动态性能和稳态性能优良,且能够很好地抵抗外部干扰。
- 李鹏杨杰迟洁茹张启杲
- 关键词：SCARA机器人位置跟踪控制
- 二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法
- 本发明公开了一种二自由度SCARA机器人的位置跟踪控制方法，该控制方法针对二自由度SCARA机器人使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题，设计了基于端口受控哈密顿与反步法的协调控制方案，其中，反步法控制在...
- 迟洁茹杨杰李鹏于海生
- 文献传递
- 脑卒中高危人群颈部血管异常分析及叶酸联合B族维生素补充对Hcy影响研究
- 目的：脑卒中（Stroke）已经成为目前世界范围的第2大常见死因和第1位致残原因,由颈动脉硬化（CAS）所致的颈动脉内中膜增厚（CIMT）、颈动脉斑块（CP）形成、动脉狭窄甚至闭塞等可引起缺血性脑卒中，重者可引起死亡。因...
- 杨杰
- 关键词：脑卒中高危人群叶酸B族维生素
- 基于聚类-遗传算法的物流配送路径优化研究被引量：5
- 2020年
- 为了提高配送效率,需要更好地规划配送路线,通过建立配送路径最优化模型,使用聚类-遗传算法对其求得配送路径的最优解,聚类-遗传算法采用新的染色体编码方式和交叉原则,相较传统遗传算法,迭代收敛速度更快,且呈现出更优的结果,使得区域配送路径路线最短、成本最低。
- 高涵杨杰张军
- 关键词：聚类算法遗传算法
- 基于图Transformer的快速布局估计算法
- 2024年
- 在图像模式识别应用中,针对布局估计任务后处理步骤繁琐、生成算法耗时较长等问题,基于相机成像原理设计了一种快速的布局生成算法,利用图Transformer节点与邻边信息融合的特性,将复杂耗时的后处理步骤转换为平面与线段特征的交叉计算过程。使用Structured3D数据集对整体算法进行测试,结果表明各项评价指标均取得提升,单张图片计算耗时达到87 ms,整体推理速度与主流方法相比提升20%。布局生成算法耗时由单张图片66.31 ms下降至3.18 ms,速度提升了95.21%。
- 张靖贤郭传磊周萌萌杨杰
- 关键词：计算机视觉
- 基于体形引导的无监督换装行人重识别算法
- 2024年
- 在无监督换装行人重识别任务中,服装的变化会造成外观特征表示不稳定,导致网络的识别率降低。为此,基于协同对齐互交叉注意力(Co-attention Aligned Mutual Cross-attention, CAMC)算法提出了一种由行人体形引导的双分支网络(Shape-guided Network, SG-Net)。SG-Net提取行人的外观特征和关键点信息,通过注意力机制增强外观特征中的脸部区域,将关键点信息编码为人体的体形特征;外观特征与体形特征对齐后,将与服装无关的身份信息传递到外观特征空间中,生成鲁棒的外观特征表示;无监督场景下,融合外观特征与体形特征进行聚类为样本生成伪标签用于监督网络训练。在Celeb-ReID-light数据集实验结果表明,与基准网络ResNet50相比,SG-Net算法的mAP和Rank-1指标分别提高了2.3%和5.0%。
- 郭传磊张靖贤周萌萌杨杰
- 关键词：无监督学习
- 基于概率直方图的点云特征描述符算法被引量：2
- 2021年
- 针对现有点云特征描述符算法提取较慢的问题,提出一种基于概率直方图的点云特征描述符提取方法。该算法首先选中计算点作为中心点,建立一个球形点云区域,在此球形区域内建立局部坐标系,计算球形区域内所有邻域点和原点的模长及与坐标轴的角度,得出概率直方图,作为该点的特征描述符。实验结果表明,该算法能够快速提取出该点的特征,并且能使用此特征在采样一致性初始配准算法中准确的进行点云的配准,配准速度较传统算法有所提升。
- 朱慧杨杰
- 关键词：点云配准
- 多关节机器人的反步法控制及仿真研究被引量：1
- 2020年
- 针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助Lyapunov函数设计中间虚拟控制量,一直后推到整个系统,获取控制系统实际的控制律,同时利用积分环节将每个子系统串联起来,从而形成对整个系统的控制,并利用Lyapunov稳定性定理,证明了系统的稳定性。同时,以两自由度关节型机器人为研究对象,搭建仿真控制系统进行仿真分析。仿真结果表明,反步法控制不仅具有良好的动态和稳态性能,而且鲁棒性较强,说明该控制方法的轨迹跟踪控制有效可行。该研究具有良好的应用前景。
- 李鹏高述勇杨杰迟洁茹
- 关键词：关节型机器人跟踪控制稳定性
- 基于无线传感网定位的网关功能模块的实现被引量：3
- 2016年
- 为有效利用无线传感器网络采集的数据,设计了具有定位功能的网关功能模块。该模块的开发基于LINUX系统,其功能在REAL210(V6.2)嵌入式开发板上测试实现。模块可以使传感器节点组网形成路由信息,对传感器网络中节点进行资源分配和时间同步,最终实现节点定位。定位功能面向大型无线传感器网络,通过建立距离层级模型实现。测试结果证明,系统定位快速、准确,可以广泛地应用在大型无线传感器网络定位或监测等场合。
- 王勇杨杰
- 关键词：无线传感器网络LINUX网络定位
- 基于双线阵相机与环形光的钢球表面缺陷检测装置及方法
- 本发明涉及一种基于双线阵相机与环形光的钢球表面缺陷检测装置及方法，属于工业无损检测领域。本发明的缺陷检测装置包括相机和钢球展开盘，钢球展开盘上放置有多个待测钢球；还包括环形光光源，钢球展开盘在电机控制下旋转一定角度直至待...
- 王清黄冉张国华沈辉张凤生王海峰杨杰梁枭龙
- 文献传递
