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“智能控制”课程中模糊控制PBL教学研究被引量：6: 2020年; 基于项目的学习(PBL)是一种以学生为中心的教学模式。本文在“智能控制”课程教学中引入PBL教学模式,以寻迹小车仿真为例设计了PBL模糊控制教学案例,探讨了开展PBL案例教学的设计步骤与实施方法。教学实践表明,PBL教学模式可以增强学生的学习兴趣,促进学生提升自主学习能力,实现强化团队协作和创新能力的培养目标。; 潘天红樊渊; 关键词：项目式学习智能控制模糊控制

自动化专业选修课教学的改进和实践: 2017年; 自动化作为一门理论与实践紧密联系的学科,其专业选修课担负着学生基础知识进阶和综合能力培养的任务,其教学方法的改进对实现培养目标具有重要作用。以安徽大学为例,提出了自动化专业选修课的教学内容应注重跟踪前沿知识,突出应用背景。教学过程中应善于利用物理系统和仿真平台相结合来向学生展示传统控制方法与先进控制方法的联系与区别。课程考核可通过开展多样化的实验和项目设计来检验学生的学习效果。; 樊渊; 关键词：教学方法教学改革

基于锚节点连通性的移动WSN定位优化算法被引量：6: 2017年; 为提高传统移动无线传感网络非测距方式定位算法的节点定位精度、降低算法对锚节点密度的要求,提出一种基于网络中锚节点连通性的蒙特卡洛优化定位算法,并分析了其节点定位性能。算法首先引入平均锚节点连通度的概念来评价网络锚节点连通性,然后提出根据节点实时分布情况进行采样区域划分,并实时控制移动锚节点分布,提升网络的整体定位精度。仿真结果表明,相较于传统的移动无线传感网络中基于蒙特卡洛方法的节点定位算法,所提出的算法有效提升了整体的定位精度,并有效降低了算法对于锚节点密度的要求,提升了算法节点定位性能。; 黄炎樊渊; 关键词：连通性蒙特卡洛方法移动锚节点

多智能体系统分布式事件触发控制算法设计: 本文综述了多智能体系统分布式事件触发控制的研究现状，着重介绍了当前几种主要的事件触发一致性算法，并对算法的使用方式进行了说明。通过对不同算法进行比较，阐明了各种算法所拥有的优势和不足。文章最后对该研究领域未来的研究方向进...; 王世樊渊; 关键词：多智能体系统分布式控制

基于三维视觉的室内停车导引机器人定位与导航研究: 2019年; 针对传统的泊车机器人体积大、成本高、可扩展性差和模块化程度差等缺点,设计了基于三维视觉的室内停车导引机器人。该机器人采用Kinect传感器和视觉SLAM算法,在建图时相较于传统的2D传感器能额外获得Z轴上的信息。在ROS平台上实现机器人的定位与导航。研究设计的机器人降低了硬件和软件的开发成本,经过实际测试,可以实现在室内环境的地图构建,并能精确地完成自主定位与导航。; 耿严樊渊徐建成王坤胡倩倩; 关键词：KINECT 同时定位与地图构建

基于事件触发优化的鲁棒H_(∞)控制被引量：1: 2021年; 针对线性系统,研究事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制。首先,在时间触发和事件触发机制下,给出系统优化性能指标,设计优化控制器。接着,考虑基于事件触发优化机制下的鲁棒H_(∞)控制,当外部干扰为零时,给出线性系统渐近稳定性的证明;当外部干扰不为零时,推导得到系统具有给定H_(∞)干扰抑制水平γ。然后,分析线性系统的Zeno行为,通过推导给出一个正的最小触发时间间隔来保证系统不会存在Zeno行为。最后,通过系统仿真验证算法的有效性。; 陆佳杰樊渊刘天龙; 关键词：优化控制

基于ROS平台下的多机械臂协同抓取研究被引量：1: 2019年; 针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性和开发难度高等问题。项目研究采用国际流行的开源机器人操作系统ROS为平台构建机器人控制系统。通过对机械手臂的基本建模、MoveIt的路径规划,运用多种算法相结合对机械臂运动轨迹过程中各关节位置、速度等信息进行分析等,最后转化为实际机械臂的运动。; 陈恩怜樊渊童玲张新晴; 关键词：机械臂

基于动态事件触发机制的线性系统最优控制被引量：7: 2020年; 相对于传统的采样控制,事件触发控制可认为是一种非均匀的采样控制方法。结合最优控制理论,研究了线性系统基于事件触发采样机制的线性二次型(Linear Quadratic Regulator, LQR)最优控制器设计方法。首先,给定使得系统从初始状态到达平衡点的最小性能指标通过极小值原理求解系统的最优反馈控制律;其次,结合输入到状态稳定(Input-to-state Stability, ISS)给出了使得闭环系统渐近稳定的触发条件;再次,引入了动态事件触发条件以进一步减少采样次数。最后,仿真结果表明,在相同条件下,所提出的最优事件触发控制与传统的采样控制相比,能极大减少信息传输次数,从而在一些实际系统中有望节约通信和计算资源。; 陈浩浩樊渊; 关键词：最优控制事件触发

基于点线特征融合的低纹理单目视觉同时定位与地图构建算法被引量：4: 2022年; 当图像因相机快速运动造成模糊或者处在低纹理场景时,仅使用点特征的同步定位与地图构建(SLAM)算法难以跟踪提取足够多的特征点,导致定位精度和匹配鲁棒性较差。而如果造成误匹配,甚至系统都无法工作。针对上述问题,提出了一种基于点线特征融合的低纹理单目SLAM算法。首先,加入了线特征来加强系统稳定性,并解决了点特征算法在低纹理场景中提取不足的问题;然后,对点、线特征提取数量的选择引入了加权的思想,根据场景的丰富程度,对点线特征的权重进行了合理分配。所提算法是在低纹理场景下运行的,因而设置以线特征为主、点特征为辅。在TUM室内数据集上的实验结果表明,与现有的点线特征算法相比,所提算法有效地提高了线特征的匹配精度,使得轨迹误差减小了大约9个百分点,也使得特征提取时间减少了30个百分点,使加入的线特征在低纹理场景中发挥出积极有效的作用,提高了数据整体的准确度和可信度。; 潘高峰樊渊汝玉郭予超; 关键词：单目视觉特征加权

工科专业课提升教学质量的探讨和实践被引量：3: 2017年; 工科专业课应以提高学生的创新思维和综合能力为目标、合理规划教学内容,善于利用工程和科学案例来加深学生对背景知识的了解和对知识点的理解。课堂教学上要注重提问、讨论等互动环节,适时控制教学节奏。考核中应注意过程化管理,将闭卷考试与实验、项目设计等实践环节相结合,综合评定最终成绩。; 樊渊何舒平; 关键词：工科教学教学方法教学改革

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樊渊