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王振桓

作品数：30 被引量：39H指数：4
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 21篇专利
  • 7篇期刊文章
  • 2篇学位论文

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 5篇航空宇航科学...
  • 3篇电子电信
  • 2篇交通运输工程
  • 1篇机械工程
  • 1篇理学

主题

  • 6篇信标
  • 6篇磁场
  • 6篇磁感应
  • 4篇捷联
  • 4篇捷联惯导
  • 4篇捷联惯导系统
  • 4篇惯导
  • 4篇惯导系统
  • 3篇离心机
  • 3篇机器人
  • 3篇非线性
  • 3篇感器
  • 3篇传感
  • 3篇传感器
  • 2篇导航技术
  • 2篇电压
  • 2篇调制
  • 2篇旋转调制
  • 2篇移动机器人
  • 2篇移动机器人定...

机构

  • 30篇哈尔滨工业大...
  • 1篇哈尔滨理工大...
  • 1篇中国兵器工业...

作者

  • 30篇王振桓
  • 18篇王常虹
  • 15篇李清华
  • 5篇曾庆双
  • 5篇任顺清
  • 5篇刘博
  • 3篇陈希军
  • 2篇闻帆
  • 2篇王振伟
  • 2篇高亢
  • 2篇吴立刚
  • 2篇王舰
  • 1篇孙光辉
  • 1篇刘健行
  • 1篇雷博
  • 1篇李巍
  • 1篇王国庆

传媒

  • 4篇中国惯性技术...
  • 1篇中国激光
  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇导航定位与授...

年份

  • 7篇2024
  • 7篇2023
  • 5篇2022
  • 4篇2021
  • 2篇2019
  • 2篇2018
  • 1篇2012
  • 1篇2011
  • 1篇2008
共 30 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统
本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统，涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法，包括：激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场；通过磁传感器采集磁场强度数据，或通过电压传感器...
李清华周子健王振桓耿子成王振伟
文献传递
一种基于磁感应强度与特征矢量的位姿识别方法和装置
本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位...
李清华李新年王常虹王振桓周子健耿子成
一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备
一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备，它属于导航、制导与控制技术领域。本发明解决了目前的基于低频磁场的人工磁信标定向方法的定向精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、利用三个频率不同、幅值相同且相...
李清华李新年王常虹王振桓周子健夏子权
文献传递
一种无人系统的轨迹规划评价系统
一种无人系统的轨迹规划评价系统，本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下，导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用，浪费时间和能源，降低了无人系统的效...
高亚斌丛坤地王振桓邵士博胡瑀晖卢彦岐袁明洲姚蔚然吴立刚
一种基于深度相机和惯性融合的移动机器人定位方法
一种基于深度相机和惯性融合的移动机器人定位方法，它属于视觉惯性导航技术领域。本发明解决了由于受到移动机器人运动方式和环境的影响，导致当前视觉SLAM系统容易出现定位失败或获得的定位效果差的问题。本发明利用了深度相机的深度...
王常虹赵新洋王振桓窦赫暄刘博
一种离心机初始对准误差的测量方法
本发明提供了一种离心机初始对准误差的测量方法，属于惯性仪表测试技术领域。本发明中的离心机由一个主轴和三个工作台构成，首先利用经纬仪将离心机主轴轴线、工作台轴线、经纬仪视准轴轴线调整在同一铅垂平面内，通过主轴旋转90°计算...
孙闯任顺清王振桓曾庆双王常虹
文献传递
一种自校准估计的磁感应网络定位方法
一种自校准估计的磁感应网络定位方法，它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法的复杂度高、定位精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、在待定位区域内布置N个三轴磁信标，并利用不同频率的激励源分别激励磁信标...
李清华李新年王常虹王振桓夏子权于谦玺
车载激光捷联惯导系统初始对准可观测性分析被引量：7
2018年
对里程计辅助的车载激光捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题进行了可观测性分析。首先,考虑里程计刻度系数误差、惯性测量单元零偏、SINS安装误差角等系统误差项建立了系统方程。然后,从系统方程出发,将系统可观测性问题转化为判断系统状态量是否存在唯一解的问题,利用全局可观测性分析方法对系统状态进行了可观测性分析,并给出了一种系统可观测的充分条件。最后,根据可观测性分析结论设计了初始对准算法及在轨激励方式。通过扩展卡尔曼滤波器对里程计辅助的车载激光SINS初始对准进行了计算机仿真,仿真结果验证了理论分析结果的正确性。
高亢任顺清陈希军王振桓李巍
关键词：激光技术捷联惯导系统里程计可观测性非线性系统
一种异构多无人系统混合场景仿真系统
一种异构多无人系统混合场景仿真系统，它属于机器人仿真及半实物仿真领域。本发明解决了现有仿真技术不能同时具备对多种类无人平台进行建模仿真、在多台电脑上运行且可以进行虚实结合的能力的问题。本发明的数字仿真模块中可以包括四旋翼...
王振桓刘博王国庆雷博李清华王常虹
一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法
一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法，它属于无人机集群控制技术领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高且需要全图信息的问题。本发明方案为：步骤一、对全图信息进行网格化处理，并将无人机集群中的无人机作为顶点构造无向...
王振桓张裕哲王常虹刘博赵新洋
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