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一种基于滚轮压紧的钢带传动装置: 一种基于滚轮压紧的钢带传动装置，包括伸缩机构和压紧装置，所述伸缩机构包括钢带，所述钢带的一端可绕转的绕设在钢带卷筒上，所述钢带卷筒与电机连接，所述钢带卷筒与电机均安装在卷筒固定架上；所述压紧装置是一开口的圆弧状结构，其与...; 艾青林祖顺江黄伟锋; 文献传递

并联机构运动学与奇异性研究进展被引量：35: 2012年; 为了发展更多新型结构的并联机器人,克服传统并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,针对并联机构运动支链结构形式,将并联机构分为杆支撑并联机构、绳牵引并联机构和钢带并联机构,并介绍了这3种并联机构的运动学原理.针对这3种并联机器人机构形式,从运动位置、工作空间、奇异位形3方面,对国内外并联机器人运动学与奇异性的研究现状进行详细的阐述.分析钢带并联机器人结构与驱动方式的特殊性,对钢带并联机器人在运动过程中由于钢带承载力有限导致失稳所带来的问题进行探讨.结果表明,并联机器人运动学与奇异性的理论研究方法还不成熟,需要从结构设计和理论2方面进行突破才能解决并联机器人发展的瓶颈问题,从而拓宽并联机器人的应用领域.; 艾青林祖顺江胥芳; 关键词：并联机器人运动学奇异位形

带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人机构: 带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人机构，包括机架，所述机架包括底座，所述底座上安装有三根横杆，所述横杆两端均连接有运动支链，所述运动支链包括连接在横杆上的电机座，所述电机座端盖的内侧安装有伺服电机，所述伺服电机的转子上连...; 艾青林黄伟锋祖顺江; 文献传递

带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人机构: 带滚轮装置的六自由度钢带并联机器人机构，包括机架，所述机架包括底座，所述底座上安装有三根横杆，所述横杆两端均连接有运动支链，所述运动支链包括连接在横杆上的电机座，所述电机座端盖的内侧安装有伺服电机，所述伺服电机的转子上连...; 艾青林黄伟锋祖顺江; 文献传递

一种基于滚轮压紧的钢带传动装置: 一种基于滚轮压紧的钢带传动装置，包括伸缩机构和压紧装置，所述伸缩机构包括钢带，所述钢带的一端可绕转的绕设在钢带卷筒上，所述钢带卷筒与电机连接，所述钢带卷筒与电机均安装在卷筒固定架上；所述压紧装置是一开口的圆弧状结构，其与...; 艾青林祖顺江黄伟锋; 文献传递

6-UPS钢带并联机器人运动学研究: 并联机器人因其独特的性能获得了广泛的应用，为了满足不同工作条件的要求，人们提出了多种形式的并联机器人机构，从运动链形式上看，可以分为杆支撑并联机器人和绳牵引并联机器人。在总结两种并联机器人特点的基础上，浙江工业大学提出了...; 祖顺江; 关键词：运动控制并联机器人; 文献传递

六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制被引量：1: 2011年; 运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。; 艾青林黄伟锋祖顺江舒剑; 关键词：钢带并联机器人控制系统运动控制卡

新型六自由度钢带并联机器人的机构设计: 2011年; 为了克服传统并联机器人存在的一些共性问题,进一步拓宽并联机器人的应用领域,提出了一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式,介绍了钢带并联机器人结构和工作原理,阐述了钢带运动副、卷筒装置、复合球铰的结构设计与实现,分析了钢带并联机器人的功能特点、存在问题与应用前景。研究结果表明,弯曲圆弧截面的钢带运动副可使钢带并联机器人具有一定的承压能力,因此钢带并联机器人兼具杆支撑并联机构和绳牵引并联机构的一些特点,具有广泛的应用前景。; 祖顺江艾青林胥芳; 关键词：钢带并联机器人卷筒装置

钢带并联机器人运动学模型与数值模拟: 2014年; 为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨。分析了现有的并联机器人运动学位置求解方法,阐述了钢带并联机器人工作原理与钢带并联机器人的运动位置逆解建模过程。采用瞬时速度方向逐次逼近法,建立钢带并联机器人的运动位置正解模型。分析了钢带长度计算中误差产生的主要因素,得出钢带长度与理论支撑件长度之间的计算关系。对位置逆解、正解模型进行了仿真验算,仿真实验结果表明位置正解、逆解模型的计算结果满足钢带并联机器人的运动精度要求。; 艾青林舒剑祖顺江; 关键词：钢带并联机器人运动学模型逼近法位置正解

基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析: 2011年; 为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢带进行了有限元分析,得到结构参数改变时钢带能承受的失稳力.基于螺旋理论建立了钢带并联机器人力学模型,对刚带并联机器人受力进行数值计算,得到钢带并联机器人不同位姿与结构对各钢带受力的影响规律,为优化钢带并联机器人的结构与运动参数提供理论依据.研究结果表明：弯曲截面结构的钢带承压能力较好,钢带失稳力随钢带圆弧截面中心角、钢带厚度增大而增大,随钢带长度增大而减少.其他结构参数一定,载荷力为400 N时,动平台外接圆半径为210 mm,动平台沿Z轴运动范围受卷筒装置中钢带长度的限制,沿Y轴运动范围为-745~680 mm,沿X轴运动范围为-675~675 mm,动平台绕Z轴旋转角度范围为-87°~87°,绕Y轴旋转角度范围为-77°~77°,绕X轴旋转角度范围为-90°~66°.; 艾青林黄伟锋祖顺江; 关键词：钢带并联机器人力学特性

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祖顺江