闫茂德
- 作品数：238 被引量：666H指数：14
- 供职机构：长安大学电子与控制工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学电气工程更多>>
- 交通信息与控制虚拟仿真实验教学中心的建设被引量：9
- 2017年
- 本文以我校交通信息与控制虚拟仿真实验教学中心的建设为例,按照统筹规划和优势提升的思路,构筑了专业基础课程、行业特色项目、前沿技术专题三个层次的虚拟仿真实验教学资源,形成了"先虚后实、以虚辅实、虚实结合"的创新型人才培养实验教学体系,从而提高了人才培养质量,提升了专业水平。
- 闫茂德朱礼亚楼静梅汪贵平
- 关键词：实验教学体系
- 一种无人机-无人车混合编队稳定性控制方法及系统
- 本发明公开了一种无人机‑无人车混合编队稳定性控制方法及系统，通过将无人机‑无人车混合编队的闭环系统等价拆分为若干个子系统，极大地降低了无人机‑无人车混合编队稳定性分析的解析难度和运算量，继而以伪时延表示子系统特征方程，求...
- 朱旭赵文杰闫茂德林海左磊杨盼盼胡延苏许唐雯
- 关于异构无人器地空联合编队控制仿真研究被引量：1
- 2016年
- 异构无人器地空联合编队可以大幅度提高执行任务的效率,针对编队优化控制问题,提出了一种采用RBF网络的自适应编队控制器设计方法。详细推导了无人机和无人车非线性动力学模型的等价变换,建立了以加速度为控制输入的统一的编队控制模型。采用虚拟领航者方法,建立了虚拟无人器与跟随无人器之间的误差模型,设计了基于RBF网络的联合编队自适应控制器,通过sigmoid函数和tanh函数在线调整网络权值,使编队的跟踪误差快速趋近于零。三维仿真结果表明:无人机-无人车联合编队快速形成期望队形,并且能够实现队形保持。
- 闫茂德周小强张逊逊朱旭
- 关键词：等价变换虚拟领航者
- 一种双直流电机串联系统容错控制系统及方法
- 本发明公开了一种双直流电机串联系统容错控制系统及方法，双直流电机采用首尾相串连的方式进行连接。包括两个直流电机、三相电压源型容错逆变器、参考电流计算模块、故障检测模块、容错控制模块。首先在双电机串联系统运行情况下，通过对...
- 林海党婷闫茂德左磊
- 文献传递
- 参数未知非线性混沌系统的自适应反演滑模控制被引量：4
- 2005年
- 针对一类含有非匹配未知参数和非参数不确定性的混沌系统,基于自适应反演和滑模控制方法,研究自适应反演滑模控制策略,实现了不确定混沌系统的调节问题。与现有自适应控制相比,允许系统存在非匹配未知参数和非参数化的不确定性,增强了控制系统的鲁棒性。仿真算例证明了理论研究成果的正确性和鲁棒性。
- 许化龙闫茂德
- 关键词：非线性混沌系统自适应滑模控制反演鲁棒性
- 城市快速路网行程时间计算与最优路径选择算法被引量：4
- 2014年
- 为提高城市快速路网的整体功能和运行效益,利用实时动态交通数据,根据动态交通因素对路段通行时间的影响,将城市快速路网划分为非拥塞和拥塞两种情况,基于安全停车距离和剩余通行能力,分别计算了两种情况的路段通行时间,提出了以行程时间最短为目标的城市快速路网行程时间计算与最优路径选择算法.将该算法应用于西安城市快速路网进行案例分析,结果表明:该算法的最优路径计算结果与实际相符,误差在15%以内;最优路径的距离约为最短路径的1.84倍.
- 闫茂德常楠楠张昌利
- 关键词：城市快速路网最优路径选择
- 移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制被引量：14
- 2006年
- 讨论了两驱动后轮角速度为控制输入的移动机器人轨迹跟踪问题,针对含有未知参数的非完整移动机器人运动学模型,基于反演(backstepping)控制算法的思想设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制器,该方法设计过程简单并具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性。
- 闫茂德贺昱曜吴青云
- 关键词：非完整移动机器人自适应滑模控制反演
- 高速公路视频监控及运营管理系统设计与实现被引量：7
- 2015年
- 针对我国高速公路信息化建设中逐渐凸显的视频监控与运营管理业务的相互融合问题,搭建了基于JBoss的高速公路视频监控及运营管理系统的总体框架,并从上下文组件、数据库持久化访问、表现层页面等方面进行系统设计与实现.试运行测试表明,系统运行稳定,视频处理与业务响应速度快,在我国高速公路系统的交通信息化建设与智能化管理中具有应用价值.
- 李金丹黄志勇闫茂德
- 关键词：交通工程高速公路视频监控JBOSS
- 基于图像处理的沥青路面裂缝测量算法研究被引量：6
- 2007年
- 针对传统的人工视觉测量沥青路面裂缝方法的多种弊端,提出一种测量沥青路面裂缝的图像处理新算法;对规则裂缝图像,该算法将形态学的腐蚀算子加以改进,对裂缝进行细化获得裂缝的骨架并求出斜率,结合计数的方法测量裂缝的长度和宽度;对不规则裂缝图像,该算法利用蚕食的方法测量裂缝的面积;最后,在Visual C++6.0编程环境下进行了算法的实现;实验结果表明,可以较精确地测量出规则裂缝的长度和宽度,以及不规则裂缝的面积,为沥青路面裂缝的分析和管理提供了技术基础。
- 伯绍波闫茂德何靓俊贺昱曜
- 关键词：形态学沥青路面图像处理裂缝蚕食
- 一种三相九开关开绕组永磁无刷直流电机控制系统及方法
- 本发明公开了一种三相九开关开绕组永磁无刷直流电机控制系统及方法，采用三相九开关变换器与开绕组永磁无刷直流电机共同构成的驱动系统具有良好的匹配性，且三相九开关变换器的上下功率输出端口分别连接电机每一相绕组的两个端口，相比较...
- 林海李文瀚闫茂德龚贤武陈俊硕巩建英李耀华周熙炜陈金平司利云
- 文献传递
