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陆志国: 作品数：29 被引量：118H指数：6; 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省普通高等教育本科教学改革研究项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术核科学技术医药卫生文化科学更多>>

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基于Simulink的全程积分滑模控制仿真试验被引量：4: 2019年; 以2阶Duffing混沌系统为研究对象,采用全程积分滑模控制器进行镇定控制。在全程积分滑模控制器的设计中,采用全程积分滑模面和指数趋近律,并采用Lyapunov理论对闭环系统的稳定性进行证明。在全程积分滑模控制器中,为了削弱抖振采用饱和函数代替符号函数。利用Simulink软件建立全程积分滑模控制仿真试验系统,能够进行Duffing混沌系统的镇定控制,对外部干扰信号具有很好的鲁棒性。该仿真试验将理论学习和编程实现相结合,有助于学生对混沌控制和全程积分滑模控制的理论理解和工程应用。; 于清文赵海滨刘冲陆志国; 关键词：指数趋近律 MATLAB仿真

全向性轮组驱动的行走能力康复助行车设计: 2019年; 基于全向性轮组驱动对行走能力康复助行车进行设计研究。通过分析康复者的身体尺寸对结构进行优化,通过激光测距传感器阵列及有关算法建立实现助行车跟随功能,利用计算机辅助设计、样机模型试验和控制阈值优化等方法对结构功能进行优化设计,使助行车具有简单易用、异常监测和多终端处理的特点,最大适应国内康复机构特点,为康复助行车产品设计提供样例参考。; 王昕阳陆志国柯岩赵玉成郑竣元; 关键词：移动机器人康复设备肢体训练

基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验被引量：12: 2018年; 根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制器。该仿真实验有利于培养学生的实际动手能力、独立思考能力和创新能力。; 赵海滨刘冲陆志国颜世玉于清文; 关键词：欠驱动机械臂摆起控制部分反馈线性化

RBF网络干扰补偿的跷跷板系统解耦滑模控制研究被引量：2: 2021年; 针对典型的不稳定、高阶次、多变量、强耦合、非线性的跷跷板系统,考虑环境对跷跷板的作用,提出了一种RBF网络干扰补偿解耦滑模控制(RBF-SMC)算法.通过解耦算法对模型进行解耦,并使用RBF神经网络对模型受到的干扰和不确定项自适应逼近补偿,使系统在较小的切换增益下实现较大干扰下的跷跷板平衡控制.在Matlab和Matlab/Adams联合仿真的环境下,对该算法进行了仿真.仿真结果表明,对比传统的SMC算法,在不确定环境下,通过RBF网络对外加干扰、建模误差、模型简化、外部激励、摩擦阻尼等建模不确定性因素进行学习评估,有效地提升了系统抗干扰能力,同时降低了系统的切换增益,并在有限时间内实现了跷跷板的平衡控制.通过仿真实验结果的比较,证明了本文提出算法的有效性与可行性.; 陆志国王世雄林梦磊; 关键词：滑模控制 RBF网络解耦算法

基于能量的水平TORA系统的控制被引量：3: 2017年; 针对具有旋转激励的平移振荡器(TORA)的控制问题,首先对水平TORA系统和垂直TORA系统的动力学方程和平衡位置等进行了比较分析,然后对水平TORA系统的特点、能量和无源性等进行研究,并根据系统的无源性,通过李亚普诺夫函数,采用基于能量的方法设计了水平TORA系统的控制器。最后,将控制器用于典型的水平TORA系统的控制,并将系统稳定在两个不同的平衡位置(小球的角度分别为0和π/6),通过数值仿真证明了该控制器的有效性。; 赵海滨陆志国刘冲颜世玉于清文; 关键词：李亚普诺夫方法欠驱动系统非线性控制

MATLAB/Simulink软件在机器人实验教学中的应用被引量：3: 2018年; 在机器人理论教学中,运动学、轨迹规划、动力学和控制等内容比较抽象和复杂,存在大量的公式推导和微分方程。为了提高教学质量,在机器人实验教学探索和实践中,以两自由度机器人为研究对象,采用MATLAB/Simulink软件进行机器人的仿真和控制实验。实践结果表明,教学效果良好,能激发学生的学习热情,有助于培养学生的编程能力和创新能力。; 赵海滨刘冲陆志国于清文颜世玉; 关键词：机器人 MATLAB/SIMULINK 实验教学

基于Matlab/Simulink软件的滑模控制仿真实验被引量：6: 2019年; 以二阶非线性系统为研究对象设计滑模面,采用滑模控制器分别进行平衡控制和轨迹跟踪控制。在滑模控制器的设计中,采用指数趋近律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。在控制器中,采用饱和函数代替符号函数,对抖振现象进行抑制。采用Matlab/Simulink软件建立了滑模控制仿真实验系统,能够进行平衡控制和轨迹跟踪控制,并对实验结果进行了分析。; 赵海滨颜世玉刘冲陆志国于清文; 关键词：滑模控制轨迹跟踪控制指数趋近律 MATLAB仿真

基于MATLAB/Simulink的欠驱动机器人仿真实验: 2018年; 欠驱动两自由度机器人Pendubot具有较强的非线性和耦合性,通常用于非线性控制和机器人等的教学和科研。Pendubot系统的动力学方程非常抽象和复杂,为了提高课堂教学质量,根据动力学方程采用MATLAB/Simulink建立了Pendubot系统仿真和控制实验,采用线性二次型调节器(LQR)实现了在最高不稳定平衡位置的平衡控制。学生可以自行修改系统的参数,并进行动态仿真和观察结果,实现了理论和实践的结合,增加学生的学习热情,有助于培养学生的动手能力和创新意识。; 赵海滨刘冲陆志国于清文颜世玉; 关键词：欠驱动机器人 MATLAB仿真

采用快速幂次趋近律的滑模控制仿真实验被引量：1: 2020年; 对于二阶van der Pol混沌系统,采用不同的趋近律设计滑模控制器进行平衡控制。在滑模控制器的设计中,分别采用指数趋近律和快速幂次趋近律。采用指数趋近律时,控制输入出现了抖振现象。采用快速幂次趋近律时,控制输入没有出现抖振现象。通过MATLAB/Simulink软件建立采用不同趋近律的滑模控制仿真实验。该仿真实验,有助于学生对混沌控制和滑模控制的理论理解和工程应用。; 刘冲赵海滨陆志国于清文; 关键词：滑模控制指数趋近律混沌系统

仿人足底肌电特征的机器人行走规划被引量：6: 2015年; 模仿人类行走规律是规划双足机器人运动的基础.以往模仿人类步态主要通过视觉方法或惯性模块测量(Inertia measurement unit,IMU)方法捕捉人体特征点轨迹.这些方法不考虑零力矩点(Zero moment point,ZMP)的相似性.为解决该问题,本文提出了一种基于足底肌电信号(Electromyography,EMG)和惯性模块测量信号的混合运动规划方法.该方法通过测量足底肌电信号计算出足底压力中心的位置以及踝关节扭矩,结合惯性模块所测量的人体躯干和双足轨迹,来规划双足机器人的步态.首先,用肌电仪测量足底肌电信号,用惯性测量模块测量人体各肢体部分的姿态轨迹,经数据标定后作为仿人机器人的运动参考;然后,通过预观控制输出稳定的步态.为确保仿人行走的效果,基于人体相似性对运动数据进行了步态优化.实验验证和分析表明,EMG信号超前ZMP约160 ms,利用这个特性实现了对压力点位置的有效预测,提高了机器人在线模仿人类行走的稳定性.; 孙广彬王宏陆志国王福旺史添玮王琳; 关键词：仿人机器人

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