高峻尧
- 作品数：3 被引量：18H指数：3
- 供职机构：北京理工大学机器人研究中心更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪被引量：7
- 2003年
- 本文阐述了一种基于航向示教再现的履带式移动机器人路径跟踪控制方法 ,人工示教时 ,从示教路径起点至终点 ,每隔一定距离记录移动机器人航向形成示教文件 ,再现控制复现了示教文件记录的航向与里程的航迹推算函数关系。实验结果表明 ,这种方法与有限的遥控干预相结合 ,仅用电子罗盘和里程计两种设备可简单、有效地实现移动机器人的路径跟踪。结合实验结果 。
- 龚建伟高峻尧熊光明
- 关键词：履带式移动机器人系统组成射击试验火炮
- 轮式移动机器人大转向航向跟踪控制被引量：8
- 2001年
- 为了防止轮式移动机器人在大弯道路径跟踪时出现过度转向而引起较大跟踪误差或偏离预定路径 ,提出一种能适应大转向的航向跟踪控制方法 ,利用机器人前轮偏角的绝对方向作为控制器反馈航向 .仿真实验结果表明 ,该方法与以机器人车体航向作为反馈量的常规方法相比 ,在大转向航向跟踪时能有效地改善系统的动态特性 ,减少超调和振荡 。
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- 关键词：轮式移动机器人航向跟踪航向控制
- 移动机器人失控的安全防范被引量：3
- 2003年
- 本文针对遥控和自主式移动机器人失控防范提出了多层安全区域保护体系结构 .建立了 GPS安全运行区域、软件定时安全运行区域、移动机器人主发动机油源定时关断安全运行区域三层保护机制 ,对其划定方法及实现方式进行了详细的说明 .当机器人在失控行驶状态下驶出被划定的安全区域时会自动停车 .这些安全措施为移动机器人的安全行驶提供了有力的保证 .设计思想的主要原则适用于所有遥控和自主式移动机器人 .
- 龚建伟陆际联高峻尧
- 关键词：移动机器人安全系统故障保护
