高超
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
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- 一种复杂环境下的仿人机器人路径规划算法
- 针对仿人机器人运动规划中特有的问题——障碍物的多样性、机器人具有越障和绕障等多种避障运动的功能、路径的代价因素的多样化(时间、距离、能耗等)，对环境地图和机器人进行建模，采用混合代价进行仿人机器人的路径规划。首先提出基于...
- 钟秋波高超方宝富
- 关键词：仿人机器人路径规划启发式搜索算法
- 一种复杂环境下的仿人机器人路径规划算法被引量：3
- 2011年
- 针对仿人机器人运动规划中特有的问题——障碍物的多样性、机器人具有越障和绕障等多种避障运动的功能、路径的代价因素的多样化(时间、距离、能耗等),对环境地图和机器人进行建模,采用混合代价进行仿人机器人的路径规划.首先提出基于多维向量的字典序比较的启发式搜索算法,该算法能够按优先级考虑各项代价因素寻找到综合最优的路径;然后引入DSmT算法,用信息融合的方式对上述算法进行改进,能够找到综合考虑各项代价因素的更加优化的路径;最后,通过仿真实验验证了所提出的算法的正确性和高效性.
- 钟秋波高超方宝富
- 关键词：仿人机器人路径规划启发式搜索算法复杂环境
- 基于混合进化算法的仿人机器人步态规划被引量：1
- 2012年
- 针对仿人机器人的结构特点,设计一种仿人机器人上楼梯的在线步态规划系统.使用7连杆模型对仿人机器人的上楼梯运动过程进行建模,根据神经网络在拟合非线性系统上的优越性,使用2个BP神经网络对仿人机器人上楼梯过程中的双腿支撑周期和单腿支撑周期分别进行离线训练.为了加速训练时间和避免陷入局部最小值,采用基于混合粒子群的神经网络控制方式对网络的权值进行优化.在加速训练过程的同时,生成稳定性最优的步态,通过嵌入式单目视觉采集现场环境信息作为神经网络的输入,实时控制输出步态所需的关节轨迹进行运动.实验结果表明通过Matlab仿真和实物机器人上所提方法有效.
- 钟秋波朴松昊高超洪炳镕
- 关键词：仿人机器人神经网络粒子群步态控制
