刘俊杰 作品数:31 被引量:49 H指数:4 供职机构: 天津理工大学 更多>> 发文基金: 天津市科技发展战略研究计划项目 国家自然科学基金 天津市高等学校科技发展基金计划项目 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 电气工程 电子电信 航空宇航科学技术 更多>>
一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置 本发明涉及一种血管介入手术机器人的从端导管和导丝递送装置,属于医疗器械技术领域。该递送装置包括导管操纵单元、导丝操纵单元、导管支撑单元和导丝支撑单元,待递送的导管同时水平穿过导管操纵单元和导管支撑单元,待递送的导丝同时水... 宋雨 李刘涛 吴佳彬 詹育 高强 刘俊杰四旋翼无人机串级自抗扰姿态控制及轨迹跟踪 被引量:2 2023年 提出一种基于串级线性自抗扰(ADRC)的四旋翼无人机姿态控制器设计方法,并采用比例-积分-速度(PIV)控制设计位置控制器,实现四旋翼无人机的轨迹跟踪控制。对于姿态控制系统,通过对俯仰、滚转和偏航3个通道设计线性扩张状态观测器(LESO),对系统内部不确定性与外部扰动进行实时观测与补偿。对于位置控制系统,采用PIV控制算法设计控制器,完成平移变量的稳定跟踪控制。对所涉及的串级自抗扰姿态控制器的稳定性进行了分析说明。最后,在Quanser飞行控制实验平台中进行轨迹跟踪实验,验证了所提方法的有效性。 高强 刘新鹏 刘春平 吉月辉 吉月辉关键词:串级控制 单旋翼垂直起降系统的模糊PID控制 2023年 由于旋翼无人机具有续航时间长、垂直起降及应用广泛等特点,其姿态稳定控制是实现日常飞行任务的主要因素,需具备一定抗干扰能力。针对传统PID(proportional-integral-derivative,PID)控制算法的旋翼无人机姿态抗干扰性弱、鲁棒性及解耦性差等问题,基于模糊比例-积分-微分控制算法,依托NI ELVIS II+开放式试验平台,进行了旋翼无人机姿态模糊PID控制设计;利用LabVIEW软件设计控制算法,通过系统建模、仿真调试和试验结果分析,表明模糊PID控制器比传统PID控制速度更快,稳态时间更长,且具有自适应特性,控制参数可随外部环境自动调节,能充分保证控制系统的稳定性。 陈嘉齐 高强 刘俊杰 倪建云 倪建云关键词:模糊PID控制 LABVIEW 一种稳态视觉诱发电位分析方法、系统及设备 本发明提供了一种稳态视觉诱发电位分析方法、系统及设备,涉及SSVEP分析领域,该方法包括:获取多通道脑电信号,并对所述多通道脑电信号进行预处理,生成SSVEP信号;根据时间域特征提取模块提取所述SSVEP信号的时间域特征... 高强 程美怡 李晓林 陈思 秦文静 孙磊 宋雨 刘俊杰一种便携式膀胱尿量监测系统及方法 本发明公开了一种便携式膀胱尿量监测系统及方法,首先利用移动终端控制采集装置向被测对象的膀胱发射超声波信号,接收携带有被测对象体内尿量信息的超声回波信号,然后根据超声回波信号得到对应的尿量探测信号,并将尿量探测信号处理为对... 高强 高云飞 宋雨 李大华 刘俊杰文献传递 一种脑机接口的相关性分析方法、系统及电子设备 本发明公开了一种脑机接口的相关性分析方法、系统及电子设备,涉及脑电信号技术领域。方法包括获取目标脑电信号和参考脑电信号。将目标脑电信号和参考脑电信号均输入到深度相关性分析神经网络中,得到目标脑电信号和参考脑电信号的相关性... 宋雨 白忠立 李晓林 陈思 秦文静 印寿根 高强 刘俊杰一种超声波激励电路 本发明涉及一种超声波激励电路,包括:脉冲调制电路、信号放大电路和触发电路;其中,脉冲调制电路用于生成原始触发信号,并对原始出发信号进行调制得到第一脉冲波信号;信号放大电路用于对第一脉冲波信号进行放大处理得到第二脉冲波信号... 宋雨 高强 李栋 高云飞 刘俊杰 张昊博 张子轩文献传递 基于改进YOLOv5的密集场景行人检测方法研究 被引量:2 2023年 当前的研究中密集场景行人检测精度较低,为提高检测精度,提出一种基于YOLOv5网络的改进方法V-YOLO,采用加权双向特征金字塔网络(bi-directional feature pyramid network,BiFPN)改进原始网络中的路径聚合网络(path aggregation network,PANet),加强多尺度特征的融合能力,提高对行人目标的检测能力。为了保留更多的特征信息,提高主干网络的特征提取能力,添加残差结构VBlock;引入SKNet(select kernel networks)注意力机制,动态融合不同感受野的特征图,提高对不同行人特征的利用率。使用CrowdHuman数据集进行训练和测试,实验结果表明,所提出算法比原始网络的精确度、召回率和平均精度值分别提高1.8%、2.3%和2.6%,验证了所提出算法能有效的提高密集场景下行人目标检测的准确率。 高强 唐福兴 李栋 吉月辉 刘俊杰 史涛 苏艳杰关键词:行人检测 一种基于脑电信号的残差特征金字塔情感识别方法及系统 本发明公开了一种基于脑电信号的残差特征金字塔情感识别方法及系统,涉及神经网络技术领域,该方法包括:获取按照国际10‑20系统放置的脑电图电极采集的待测试者的脑电图数据;构建待测试者的脑电图数据的特征矩阵,并对特征矩阵进行... 高强 侯法政 宋雨 刘俊杰 毛泽民基于Q学习的高超声速飞行器自抗扰控制研究 2024年 为实现高超声速飞行器姿态自抗扰控制的参数整定,提出一种模糊Q学习算法。首先,采用强化学习中的Q学习算法来实现姿态自抗扰控制参数的离线闭环快速自适应整定;然后,根据模糊控制的思路,将控制参数划分为不同区域,通过设定奖励,不断更新Q表;最后,将训练好的Q表用于飞行器的控制。仿真结果表明,相对于传统的线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)和滑模控制,基于Q学习的LADRC省去了人工调试参数的繁琐过程,且仍具有良好的跟踪效果。蒙特卡罗仿真测试结果验证了基于Q学习的LADRC的鲁棒性。 高强 李旭 吉月辉 刘俊杰关键词:高超声速飞行器 自抗扰控制 Q学习 参数整定