刘廷荣
- 作品数：29 被引量：97H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术金属学及工艺更多>>
- 弧焊机器人在线应用研究
- 刘廷荣赵志明王凤仁
- 关键词：电弧焊工业机器人性能指标流水生产线汽车制造厂
- 四自由度冗余手指的结构参数优化设计被引量：4
- 1999年
- 由冗余自由度手指构成的多指灵巧手具有较大的灵巧性，对物体进行微细操作以及抓取特殊形状物体的能力也比非冗余自由度手指构成的多指手要强． 对冗余自由度手指的结构设计问题进行了研究，引进了优化设计方法，提出了适用于多指灵巧手的手指结构优化设计的优化目标函数，编制了优化程序，进行了优化计算，得到了比较满意的结果． 最后，用该手指具体设计了一种多指灵巧手，并给出了其三维视图．该灵巧手有手掌，具有３ 个手指，１２ 个自由度，可以在多种场合使用，具有极大的灵巧性．
- 张永德刘廷荣
- 关键词：优化设计机器人
- 机器人的一种特殊手部结构
- 于殿勇刘廷荣孙序梁
- 关键词：机械人机械手机构运动分析
- 冗余度机器人操作机伪逆控制保守性的数值研究
- 吴瑞珉刘廷荣
- 关键词：冗余操作系统保守性机器人
- 冗余度机器人操作机伪逆控制重复性研究被引量：6
- 1996年
- 本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行了系统的分析.讨论了LBC稳定曲面存在及自运动流形的零挠率重复性判据的可行性,澄清了LBC引入稳定曲面作为重复性判据的错误观点,分析了伪逆控制重复性与冗余的矛盾,提出了对于冗余度机器人操作机封闭路径的重复作业,不宜采用伪逆控制,而应选择将冗余度系统降为非冗余系统的逆解算法以消除关节轨迹的漂移.
- 吴瑞珉刘廷荣陶建国蔡鹤皋
- 关键词：冗余度机器人操作机
- 一种新型装填机器人操作机的研制
- 1993年
- 本文介绍了一种新型装填机器人(155HP-1)操作机的设计与研制过程.由于活动空间狭窄及避障等因素要求,该机器人设计成具有七个自由度的冗余自由度机器人.各关节转角的确定受诸多的复杂因素影响,在设计中给以充分考虑,并获得圆满的解决.该机器人由于承受大载荷及抓取被搬运物的特殊要求,设计了特殊的手部结构形式.
- 刘廷荣孙序梁陶建国
- 关键词：机器人操作机避障
- YDX－1射孔弹生产线自动称药机输料机的设计
- 1996年
- 介绍了一种自动称药机的主副输料机的设计。该机可满足不同弹种的称药及传输要求。
- 张永德刘廷荣孟颖
- 关键词：自动生产线射孔弹
- 工业机器人设计方案的选择被引量：2
- 1989年
- 本文根据工作实践及时目前广为流行的工业机器人的分析对比,提出了工业机器人总体设计方案的选择原则.
- 刘廷荣黄小容孙迪生
- 关键词：工业机器人
- 考虑关节弹性的机器人动力学模型与解耦
- 占心久安永辰刘廷荣
- 关键词：工业机器人动力学关节解耦
- 冗余度机器人操作机运动学及其设计的研究被引量：12
- 1996年
- 近年来学者们对机器人冗余的研究越来越感兴趣.现有机器人冗余的研究涉及面很广,从操作机设计、运动学算法到控制系统的设计.本文对冗余度操作机运动学及其设计理论进行了系统综述,讨论并比较了各种运动学算法的优缺点,分析了冗余度操作机设计的准则,并对伪逆控制重复性问题几种观点进行了探讨.文中最后对冗余度操作机运动学及其设计的进一步研究提出了一些看法.
- 吴瑞珉刘廷荣陶建国蔡鹤皋
- 关键词：冗余度操作机运动学机器人
