吉建民
- 作品数：41 被引量：44H指数：4
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学交通运输工程更多>>
- 自适应调频导航方法及存储介质
- 本发明的一种自适应调频导航方法及存储介质，其中方法包括以下步骤，设计与真实环境接近的机器人导航仿真器，对导航问题用半马尔科夫过程进行数学建模；用轨迹参数空间对半马尔科夫过程的动作空间进行降维；从降维后的动作空间中采样，获...
- 陈宇铵吉建民
- 面向自动驾驶的基于深度强化学习的端到端导航避障方法
- 本发明涉及一种面向自动驾驶的基于深度强化学习的端到端导航避障方法，采用激光雷达，对激光雷达点云进行采样，生成环境一维激光点云，并通过代价地图转换算法进行转换，得到表示环境动态静态障碍物的障碍物地图；通过与仿真环境进行闭环...
- 尤国良张燕咏吉建民
- 一种机器人驱动方法、系统、设备及存储介质
- 本申请公开了一种机器人驱动方法、系统、设备及存储介质，通过获取序列语言信息，将所述序列语言信息输入路径生成网络，得到目标参考路径，所述路径生成网络是根据机器人历史移动数据训练的，用以预测机器人目标参考路径的网络；基于机器...
- 张旭阳吉建民
- 融入句法感知表示进行句法增强的语义解析被引量：2
- 2021年
- 在自然语言处理(NLP)中,句法信息是完整句子中词汇与词汇之间的句法结构关系或者依存关系,是一种重要且有效的参考信息。语义解析任务是将自然语言语句直接转化成语义完整的、计算机可执行的语言。在以往的语义解析研究中,少有采用输入源的句法信息来提高端到端语义解析效率的工作。为了进一步提高端到端语义解析模型的准确率和效率,提出一种利用输入端句法依存关系信息来提高模型效率的语义解析方法。该方法的基本思路是先对一个端到端的依存关系解析器进行预训练;然后将该解析器的中间表示作为句法感知表示,与原有的字词嵌入表示拼接到一起以产生新的输入嵌入表示,并将得到的输入嵌入表示用于端到端语义解析模型;最后采用转导融合学习方式进行模型融合。实验对比了所提模型和基准模型Transformer以及过去十年的相关工作。实验结果表明,在ATIS、GEO、JOBS数据集上,融入依存句法信息感知表示以及转导融合学习的语义解析模型分别实现了89.1%、90.7%、91.4%的最佳准确率,全面超过了Transformer,验证了引入句法依存关系信息的有效性。
- 谢德峰吉建民
- 关键词：自然语言处理语言模型
- 一种基于动态数据进行多激光雷达时空同步的方法
- 本发明涉及一种基于动态数据进行多激光雷达时空同步的方法，包括一种二阶段的轨迹数据匹配在阶段1中，基于轨迹的局部运动状态相似性得到的配对关系，计算转换参数，初步求得需要时空同步的两个雷达之间的转换参数，实现雷达的粗配准；在...
- 任浩杰张燕咏吉建民
- 一种张量程序的生成方法及装置
- 本申请公开了一种张量程序的生成方法及装置，该方法包括：获取表征目标算法模型的计算图；确定与计算图对应的计算子图的调度原语集合；基于目标性能指标以及计算图待应用的目标硬件平台的硬件特征信息，在调度原语集合中筛选得到目标调度...
- 翟祎张昱张燕咏吉建民
- 面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法
- 2024年
- 三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围框之间的交并比(Intersection over Union,IoU)进行关联,然而这种方式在观测点物体自身运动时存在严重缺陷.在观测点物体自身进行运动时,观测到的两帧数据将处于不同的局部坐标系,导致无法使用运动模型准确预测已追踪物体在下一帧中的位置.本文针对上述问题,通过引入观测点自身的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)或全球定位系统(Global Positioning System,GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量.这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善三维多目标追踪的精度.在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升.
- 王顺洪张昱沈江楠吉建民张燕咏
- 关键词：自动驾驶全球定位系统惯性测量单元
- 应用于自动驾驶车辆的测试方法及装置
- 本发明提供了一种应用于自动驾驶车辆的测试方法及装置，该方法包括：获取用于自动驾驶系统仿真测试的逻辑场景；基于所述逻辑场景，寻找被测自动驾驶车辆的碰撞场景，得到寻找结果；若所述寻找结果中包含所述被测自动驾驶车辆的碰撞场景，...
- 吉建民王若麟许悦娇
- 基于BERT模型与知识蒸馏的意图分类方法被引量：8
- 2021年
- 意图分类是一种特殊的短文本分类方法,其从传统的模板匹配方法发展到深度学习方法,基于BERT模型的提出,使得大规模的预训练语言模型成为自然语言处理领域的主流方法。然而预训练模型十分庞大,且需要大量的数据和设备资源才能完成训练过程。提出一种知识蒸馏意图分类方法,以预训练后的BERT作为教师模型,文本卷积神经网络Text-CNN等小规模模型作为学生模型,通过生成对抗网络得到的大量无标签数据将教师模型中的知识迁移到学生模型中。实验数据包括基于真实场景下的电力业务意图分类数据集,以及通过生成对抗网络模型生成的大量无标签文本作为扩充数据。在真实数据和生成数据上的实验结果表明,用教师模型来指导学生模型训练,该方法可以在原有数据资源和计算资源的条件下将学生模型的意图分类准确率最高提升3.8个百分点。
- 廖胜兰吉建民俞畅陈小平
- 一种基于强化学习的3D避障导航系统及方法
- 本发明提出一种基于强化学习的3D避障导航系统及方法，包括：感知模块，用于获取多种传感器数据；SLAM同步定位与建图模块，用于建造增量式地图，生成格子地图和环境感知数据；全局路径规划模块，输出机器人当前在地图中的位姿与速度...
- 陈宇铵吉建民
