吴向垒
- 作品数：6 被引量：16H指数：2
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：广东省粤港关键领域重点突破项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真被引量：8
- 2008年
- 运用回转变换张量法建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解。利用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,并进行运动仿真分析,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础。
- 曾华森谢存禧吴向垒张铁
- 关键词：运动学模型ADAMS
- 基于PMAC的喷涂机器人运动控制系统研究被引量：1
- 2008年
- 利用D-H坐标系建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,基于旋转张量法分别列出位置和姿态方程,对机器人的运动学进行了分析。以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人运动控制系统,满足了喷涂机器人实时性控制的要求。
- 刘鸫根吴向垒张铁谢存禧
- 关键词：喷涂机器人PMAC运动学分析运动控制系统位置控制
- 提高喷涂机器人喷涂质量的轨迹规划方法研究
- 通过对影响机器人喷涂质量的因素进行分析,研究了提高喷涂质量的机器人轨迹规划优化的关键技术,包括喷枪掠经工件的总体路径方向的确定,路径点及单轨迹的形成,喷枪模型的建立及喷枪速度及两路径偏移量的确定,并建立基于喷涂质量的轨迹...
- 曾华森吴向垒谢存禧
- 关键词：喷涂机器人
- 文献传递
- 基于WINCE的工业机器人示教系统关键技术研究
- 工业机器人具有的灵活、柔性生产的特点，并且随着经济的不断发展和人力成本增加、安全保护要求提高，工业自动化程度会得到提高，因此工业机器人会获得更广泛的应用前景。示教系统是工业机器人控制器的核心功能模块，也是研究机器人系统最...
- 吴向垒
- 关键词：工业机器人示教系统机器人示教驱动程序开发键盘驱动程序嵌入式硬件
- 文献传递
- 开放式机器人的示教系统研究被引量：6
- 2009年
- 通过现有机器人示教方式的分析,提出基于微软XPE的操作系统和PC104平台,设计出友好的工业机器人示教系统。本文对示教系统进行用例分析、需求分析和软件架构设计。基于微软的XPE的开发平台,定制出符合要求XPE操作系统,能更适应机器人示教。应用VS2005设计出友好的人机交互界面,与主控机基于TCP/IP的通讯协议,设计出高科技、友好的机器人示教系统。
- 吴向垒谢存禧
- 关键词：工业机器人示教系统XPE
- 基于回转变换张量法的6R机器人的运动学逆解分析被引量：1
- 2008年
- 运用回转变换张量法,求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学逆解,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解。利用Matlab软件编写了机器人的逆解计算程序,并进行实例计算,不仅证明了运动学逆解的正确性,也为后续研究奠定了基础。
- 曾华森谢存禧吴向垒张铁
- 关键词：运动学逆解
