张翮
- 作品数：5 被引量：92H指数：3
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 四轮全方位移动机器人的建模和最优控制被引量：34
- 2006年
- 本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性.
- 熊蓉张翮褚健何臻峰吴永海
- 关键词：全方位移动机器人运动控制
- 四轮万向移动机器人运动控制
- 本文以全方位正交轮移动机器人为对象,研究具有由四组正交轮组成的移动机构运动机理,提出全方位移动机器人运动控制器的设计方法。引入速度控制器,通过反馈保证机器人运动的准确性,并以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为...
- 张翮熊蓉褚健丁冠英
- 关键词：全方位移动机器人运动控制DSP
- 文献传递
- 新型材料表面介导基因传递体系的研究
- 基因传递是基因治疗发挥效果中至关重要的一环。基于生物材料表面介导的基因传递方式凭借其原位定域性、长效性、稳定性等优势，在诸多体内疾病治疗应用中扮演着重要角色。如何为现有表面介导基因传递手段存在的不足提出解决思路，并在生物...
- 张翮
- 关键词：生物材料基因治疗基因传递转染效率
- 文献传递
- 一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现被引量：58
- 2004年
- 为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例积分微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制.
- 张翮熊蓉褚健丁冠英
- 关键词：全方位移动机器人DSP
- 全方位移动机器人的运动建模与控制
- 本文根据机器人运行环境的实时动态要求,研究四轮全方位移动机器人的运动建模与控制问题,并在浙江大学先进控制研究所自主研制的RoboCupF180足球机器人系统中予以实现,取得了良好的效果.首先通过对全方位移动机器人动力学、...
- 张翮
- 关键词：全方位移动机器人机器人足球运动控制
- 文献传递
