王启源
- 作品数：23 被引量：40H指数：3
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种独轮机器人系统及其控制方法
- 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
- 文献传递
- 一种微型迷宫机器人
- 本实用新型是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括下位机和上位机。上位机包括DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫...
- 阮晓钢许晓明邢雪涛耿世松王启源李欣源周毅于乃功孙亮左国玉
- 文献传递
- 独轮自平衡机器人建模与控制研究
- 人或其他智慧生物需要经过一定的训练和学习才能骑行独轮自行车。独轮自平衡机器人是模拟人类骑行独轮车的行为构建的一种自平衡机器人系统,属于原理性仿生机器人。与一般移动机器人相比,独轮自平衡机器人与地面接触点数目降到最小,是一...
- 王启源
- 关键词：非线性PID控制动态逆控制反演控制迭代学习控制
- 文献传递
- 一种独轮机器人的滑模控制被引量：10
- 2011年
- 针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
- 阮晓钢胡敬敏王启源刘航
- 关键词：滑模控制运动平衡控制
- 一种基于飞轮的倒立摆平衡控制系统
- 本发明属于智能机器人范畴，尤其是一种能够自主进行平衡控制的静态不平衡机器人。本发明利用直流伺服电机控制飞轮沿着竖直方向旋转，实现左右方向的平衡。检测方面，为了实现摆杆在摆动过程中对自身姿态的检测，采用基于微机械电子技术的...
- 阮晓钢王昱峰王启源于乃功宋科科
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- 一种微型迷宫机器人
- 本发明是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫...
- 阮晓钢邢雪涛许晓明王启源耿世松李军于乃功赵岗金孙亮左国玉
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- 独轮自平衡机器人双闭环非线性PID控制被引量：24
- 2012年
- 针对竖直飞轮独轮自平衡机器人系统,提出一种用于独轮自平衡机器人的平衡及运动控制的双闭环非线性PID控制方法(DLNPID),并给出了该控制方法稳定性的证明.该控制方法是具有横滚倾角内环、俯仰倾角内环和前向位移外环的双闭环控制,其中每个控制环均由非线性PID控制器(NPID)构成.实验结果表明,所提出的基于非线性PID的双闭环独轮自平衡机器人控制方法具有比线性方法更好的鲁棒性能.
- 王启源阮晓钢
- 关键词：非线性双闭环控制稳定性分析
- 柔性两轮直立式机器人
- 1.颈部1和腰部2为柔性弹簧。;2.头部上装有活动关节3，使头部可做俯仰运动。;3.机器人左、右手臂4、5可绕肩关节前后转动；手6、7可开合活动，完成夹持动作。;4.参考图为立体图1拆卸掉机身胸部前面板8的立体图，拆卸前...
- 阮晓钢李欣源狄海江刘江李明爱赵建伟王启源于乃功于建均
- 一种独轮机器人系统的动力学建模与平衡控制
- 本文研究一种独轮机器人系统的建模与平衡控制问题。该机器人系统由一个车轮驱动系统并控制前向平衡,由电机驱动一个惯性轮形成反力矩,控制机器人侧向平衡。根据对该独轮机器人系统的动力学分析,应用劳斯方程建立系统动力学模型,并由分...
- 阮晓钢胡敬敏李欣源王启源
- 关键词：动力学模型LQR
- 文献传递
- 独轮机器人系统及其控制方法
- 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
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