王宏霞
- 作品数：21 被引量：14H指数：1
- 供职机构：浙江工业大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程一般工业技术更多>>
- 基于改进了适用范围的卡尔曼滤波的静态PET图像重建方法
- 一种基于改进了适用范围的卡尔曼滤波的静态PET图像重建方法，包括(1)通过数据采集及校正，得到系统的观测数据，建立PET系统的状态空间模型；(2)基于状态空间滤波方法重构放射性物质的空间浓度分布；基于改进了适用范围的卡尔...
- 王宏霞徐英婕俞立
- 基于类序贯H<Sub>∞</Sub>滤波的静态PET图像重建方法
- 一种基于类序贯H∞滤波的静态PET图像重建方法，包括以下步骤：1)通过数据采集及校正，得到系统的观测数据，建立相应的状态空间模型(1)；2)根据下列方程(2)～(7)得到基于类序贯H∞滤波的重建图像；迭代从初始值<Ima...
- 王宏霞刘安东季鹏俞立
- 文献传递
- 一种基于H∞预演控制的车辆主动悬架系统的控制方法
- 一种基于H<Sub>∞</Sub>预演控制的半车主动悬架系统的控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立半车主动悬架系统的模型，包括动力学模型和状态空间模型；步骤二、提出基于H<Sub>∞</Sub>预演控制的半车主动悬架系统...
- 王宏霞陈康徐英婕胡海平
- 文献传递
- 基于无偏线性最优估计的PET图像重建被引量：1
- 2020年
- 正电子发射断层成像(Positron Emission Tomography,PET)技术在实体肿瘤的定性诊断和病灶转移的检查中具有举足轻重的作用,因此非常有必要提高PET的成像质量。然而,已有的迭代重建算法基本上都严重依赖于PET的线性模型。考虑到探测器效率、探测系统的几何尺寸、生物组织对光子的衰减以及散射效应等诸多物理因素,该模型无法真实地刻画示踪剂与正弦图数据之间的复杂关系。文中首先提出了一种新的观测模型,通过在原来的线性模型中引入未知输入项来刻画示踪剂与正弦图数据之间的关系。该项由两部分组成:1)系数矩阵,用于进一步描述投影的线性部分;2)未知输入,用于刻画示踪剂的浓度分布和投影数据之间的一些非线性关系。在此新模型的基础上,PET图像重构问题被转化成一个线性无偏的最优估计问题。然后,给出了具有待定增益的线性迭代估计模型,通过将正弦数据向未知输入项的系数矩阵的零空间零域上进行投影,消除了未知输入给线性最优估计带来的困难,借助卡尔曼滤波的设计思路,推导出了前述的估计增益。基于此估计模型,提出了一种基于无偏线性最优估计的重建算法。最后,通过仿真实验,将所提重建算法与期望极大估计算法(Expectation-Maximization reconstruction,EM)、核化的EM算法(Kernel method,KEM)以及基于标准卡尔曼滤波(Kalman Filtering method,KF)的重建算法从均方误差(Mean Square Error,MSE)、信噪比(Signal-Noise-Rate,SNR)两个方面进行了比较。实验结果表明:与其他3种算法相比,所提算法重建的图像具有更大的信噪比、更小的均方误差,视觉上更加清晰,更好地重建了肿瘤的形状和尺寸,因此具有更好的重构质量。
- 王宏霞徐英婕赵云波张文安
- 关键词：无偏估计卡尔曼滤波
- 轮式移动机器人快速轨迹跟踪被引量：11
- 2020年
- 为了克服轮式移动机器人响应能力的有限性、保证轮式移动机器人快速跟踪给定的参考轨迹,本文充分利用预演信息(即提前获取的将来参考信息),设计预演控制策略、调节轮式移动机器人的驱动电压来控制机器人,使其快速跟踪给定的参考轨迹.首先,针对运动学模型设计虚拟控制器以保证轮式移动机器人能够渐近跟踪给定的参考轨迹.其次,建立了虚拟控制器的离散时间线性状态空间模型.再次,基于轮式移动机器人的动力学模型和虚拟控制器的线性模型,将轨迹跟踪控制问题等价转化成一个具有已知输入的线性二次调节问题.最后,基于Riccati方程的解,给出了最优预演控制策略的反馈增益.事实上,本文所提出的为虚拟控制器建立线性状态空间模型的方法适用于任意离散信息,这极大地方便了信息的处理与提前使用;另一方面,由于提前使用了参考信息,本文所提的预演控制策略能够快速地跟踪给定的参考轨迹.仿真实验以类正弦曲线为参考轨迹进行跟踪,结果表明:所提控制策略能使轮式移动机器人的速度与轨迹跟踪误差快速地趋于零,验证了所提预演控制算法的有效性.
- 倪洪杰王宏霞俞立
- 关键词：移动机器人最优控制
- 一种具有时延和丢包网络化系统的动态矩阵控制方法
- 一种具有时延和丢包网络化系统的动态矩阵控制方法，包括以下步骤：1)在同时具有时延、丢包、乱序的情况下，根据时延序列选取最新的控制量；2)通过对时延的分析并结合被控对象模型，获得不同时延下的阶跃响应系数；3)基于动态矩阵控...
- 刘安东季鹏张文安王宏霞俞立
- 文献传递
- 基于未知输入的PET医学图像重构
- 2019年
- 正电子发射断层成像(PET)扫描技术是一项能够反映组织代谢水平的显像技术,对实体肿瘤的定性诊断和病灶转移的检查准确率较高。本文提出了一种PET图像的重建算法来提高PET图像的质量。考虑到大多已有重建算法的图像质量严重依赖于PET的线性测量模型,而该模型与实际情况不符,通过引入未知输入项,本文提出了一种新的测量模型。该未知输入项由2部分组成一部分是未知输入的输入矩阵,用以描述测量模型中投影矩阵的不确定性;另一部分是未知输入,用于刻画被干扰了的示踪剂浓度和一些未建模信息。在此新模型的基础上,利用最优估计理论,提出了一种不同于已有算法的重建算法,同时重构出了未知输入和示踪剂的浓度分布。最后通过实验验证了该算法比其他常用算法能更好地重建PET图像。
- 王宏霞徐英婕赵云波张文安
- 关键词：卡尔曼滤波
- 离散时间H_∞性能下界研究方法
- 2014年
- 为了缩小二分法求解最优H∞性能的搜索范围,降低搜索代价,采用状态空间分析法,提出了一种获取H∞性能下界的方法.与一般方法不同,根据此方法所得的下界仅跟H2Riccati方程的解有关,而不被卷入该Riccati方程的计算.因此,下界的获取简单.不仅如此,该方法还能揭示最优性能与H∞性能(包括最优控制与H∞控制,最优估计与H∞估计)间的区别和联系、分析多扰动通道对H∞性能的影响以及可预演扰动的有效利用对H∞性能的改善.
- 王宏霞张焕水俞立陈欣
- 关键词：H2控制H∞控制RICCATI方程
- 基于改进序贯滤波的静态PET图像重建方法
- 一种基于改进序贯滤波的静态PET图像重建方法，包括如下步骤：1)建立PET系统的状态空间模型；2)基于改进序贯滤波的浓度重建过程如下：2.1)首先设定放射性浓度分布的初始值和初始估计协方差<Image file="DDA...
- 王宏霞刘安东俞立
- 具有状态依赖噪声的随机H_∞预演控制
- 2014年
- 为了改善一类系统的H∞控制性能,采用对策论与动态规划相结合的方法,研究具有依赖于状态的乘性噪声连续随机系统H∞预演控制问题,提出了解耦耦合的微分及偏微分方程组的思路,并利用特征线法求解,给出了该问题可解的条件和显式预演控制器,为解决随机时滞系统的控制问题提供新的思路.
- 王宏霞张焕水陈欣俞立
- 关键词：RICCATI方程
