王文杰
- 作品数：27 被引量：35H指数：4
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学医药卫生机械工程更多>>
- 机器人承载平台姿态的检测方法
- 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的...
- 秦现生薛婷王宁王增翠牛军龙王文杰王战玺陈亚胜任瑞敏武俊强谭小群杨雪宝白晶
- 文献传递
- 脑-机接口技术研究被引量：3
- 2014年
- 脑-机接口是在人脑与计算机或其他电子设备之间建立直接的交流和控制的通道,它直接通过脑来表达想法,而不需要语言和动作,为思维正常但有严重运动障碍的患者提供了与外界交流和控制的途径,提高了他们的生活质量。本文对脑-机接口(brain computer interface,BCI)技术、研究方法、分类以及涉及的关键技术、应用领域等进行了较为详细的综述,并在此基础上分析目前BCI存在的问题,最后指出该领域的发展趋势。
- 洪杰秦现生谭小群王文杰牛军龙
- 关键词：脑-机接口特征抽取
- 一种三坐标自动上下料及检测装置
- 本发明公开了一种三坐标自动上下料及检测装置，其包括三维运动机构、机械手执行机构、光视自动检测机构和支架；支架为其它各部件提供支撑，三维运动机构实现X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动，驱使机械手执行机构到达包络空间内任意指定位...
- 白晶洪杰沈东莹王文杰牛军龙秦现生王润效谭小群王森
- 文献传递
- 基于动作捕捉的人形机器人遥操作动作重定向技术被引量：4
- 2017年
- 遥操作是机器人研究的重要应用,针对人形机器人开发了一种机器人遥操作方法,利用基于误差最优化的动作重定向技术将人体动作捕捉数据映射到人形机器人模仿人体动作完成遥操作任务,同时能够在遥操作过程在质心调节和三点支撑法自动切换保持平衡。该方法已经在人形机器人NAO进行验证,成功的遥操作NAO机器人应用于书法书写。实验结果显示,人和机器人之间的动作映射保持了良好的运动学匹配和较高的跟踪精度,同时保证了机器人的平衡。
- 王文杰秦现生王鸿博洪杰牛军龙谭小群张雪峰
- 关键词：人形机器人遥操作书法
- 一种磁力矩器极性在轨检测方法
- 本发明提供了一种磁力矩器极性在轨检测方法，在检测过程中，每个控制周期，通过卫星本体坐标系中的星体角速度和磁感应强度计算磁力矩器待检测轴需要执行的单轴消旋指令；在检测过程中累加星体转动动能，在每一个判断周期结束时计算星体在...
- 周军刘莹莹王文杰陈桦
- 文献传递
- 一维非线性系统FPK方程的TVD Runge-Kutta WENO型差分解被引量：2
- 2018年
- 首先研究了非线性随机动力系统所对应的Fokker-Planck-Kolmogorov(FPK)方程.其次,讨论了微分方程的三阶TVD Runge-Kutta关于时间的离散差分格式以及关于空间离散的五阶Weighted Essentially nonOscillatory(WENO)差分格式,并将其相结合,得到FPK方程的TVD Runge-Kutta WENO差分解,并与FPK方程的精确解进行了比较.数值结果表明,该方法具有良好的稳定性,且可以解决其他方法在概率密度峰值处偏小,而在尾部处较大等缺点.
- 王文杰封建湖
- 关键词：非线性系统FPK方程ENO格式WENO格式
- 机器人承载平台姿态的检测方法
- 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的...
- 秦现生薛婷王宁王增翠牛军龙王文杰王战玺陈亚胜任瑞敏武俊强谭小群杨雪宝白晶
- 文献传递
- 一种基于指导学习的深度强化学习车辆队列控制方法
- 本发明公开了一种基于指导学习的深度强化学习车辆队列控制方法，首先，引入自适应巡航控制模型作为强化学习智能体训练初期的指导器，并设计动作合成器，将强化学习智能体的动作输出和指导器的输出进行融合；在后期的训练过程中，通过设计...
- 陈建忠吴晓宝许智赫吕泽凯王文杰
- 基于Jerk最优的机器人轨迹规划被引量：6
- 2017年
- 针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹。机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之间的机器人轨迹,通过求解逆运动学计算出期望的机器人关节角度。最后,以NAO机器人为平台对轨迹规划方法进行了仿真与实验验证。实验结果显示,规划得到的机器人路径轨迹光滑平稳没有突变,顺利地完成实验任务动作。
- 王文杰秦现生王鸿博牛军龙谭小群张雪峰
- 关键词：机器人笛卡尔空间
- 人体膝关节运动学和动力学模型研究被引量：2
- 2017年
- 以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究现状里做了详细描述和综合分析。通过深入研究发现其优点和局限性,对存在的问题进行了总结,并提出了解决方法以及未来的发展趋势。
- 秦现生牛军龙王战玺王文杰洪杰
- 关键词：解剖学
