董升亮
- 作品数：5 被引量：16H指数：2
- 供职机构：中国海洋大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划山东省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 20kg级自主水下机器人控制软件设计与实现
- 2011年
- 介绍了用于对20kg级便携式AUV的运行状态进行控制的软件设计以及实现。该软件是基于MFC对话框运行于Windows操作系统下的程序,使用了多线程编程技术和串口通信技术。串口操作线程用于向串口读取或写入数据,并且在处理后把最终结果发送给主线程和导航线程。在主线程中将数据显示到界面上,在导航线程根据导航算法计算出用于导航的数据并写入串口以控制AUV的运行状态,包括AUV上浮、下潜、前进、后退、左转弯、右转弯。实验结果表明,该软件达到了预定效果。
- 韦统安董升亮耿丙群袁题训
- 关键词：多线程串口通信MFC
- 无刷直流电机的保护电路被引量：9
- 2011年
- 为了使无刷直流电机长期稳定运行,采用加保护电路的方法使其正常工作,保护电路主要由欠压保护、过流保护、短路保护等组成,在软件里设置电压、电流的阈值,直接对电压、电流进行检测并产生相应的保护,以免对电路和电机造成损害,并且做了相应的欠压、过压、过流测试实验。实践应用表明,该设计的几种方案切实可行,能够在异常情况下及时对电机做出保护动作。
- 袁题训董升亮耿丙群韦统安
- 关键词：无刷直流电机欠压保护过压保护过流保护
- 智能型通用水下自救释放系统被引量：2
- 2011年
- 为了保障海洋探测设备的顺利回收,尽可能减少人员或财产的损失,利用GPS和GSM网络模块以及防水电磁铁等相关器件,设计了一种智能且通用的水下自救释放系统。旨在水下设备遇到危险时,自救释放器释放自救浮标,用于告警和定位水下设备,使其安全回收,也可用于水下工作人员或其他水下目标的水面定位。
- 董升亮韦统安袁题训耿丙群
- 关键词：GPSGSM/GPRSAUV
- 滑模变结构在AUV航向控制中的应用被引量：4
- 2012年
- 针对自主式水下机器人的控制特点,建立了机器人的动力学数学模型。利用运动解耦的方法完成了水下机器人完备控制量的构建。在滑模变结构控制理论的基础上,设计了水下机器人的分布式滑模控制系统,并在Simulink下完成滑模控制器的建模。预先设定了仿真过程中机器人的运动轨迹跟踪,结果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,对外部扰动具有较强的鲁棒性。
- 袁昌斌董升亮李超
- 关键词：自主式水下机器人滑模变结构运动解耦分布式控制航向
- 自主式水下机器人的滑模变结构控制研究与仿真
- 自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)由于其智能性和灵活性要远高于缆控水下机器人(Remotely Operated Vehicles),进而可以胜任更多的水下任务,因...
- 董升亮
- 关键词：水下机器人滑模变结构运动控制仿真平台
- 文献传递
