陈世健
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：广东省粤港关键领域重点突破项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制系统被引量：2
- 2008年
- 以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Mul-ti-Axis Controller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制,满足了喷涂机器人实时性控制的要求。系统采用电流、速度为内环,位置为外环的三层半闭环的关节运动伺服控制方法,保证了关节的位置精度。
- 刘鸫根张铁陈世健谢存禧
- 关键词：喷涂机器人可编程多轴控制器控制系统位置控制
- 工业机器人状态监测与故障诊断系统的研究
- 随着科技的发展，工业机器人在生产制造等行业中扮演着越来越重要的角色。如何保证工业机器人在运行过程中的可靠性、稳定性和安全性已成为研究的热点问题。目前，采用故障诊断专家系统实现机械设备的故障诊断已经成为一门重要的学科，由于...
- 陈世健
- 关键词：工业机器人数据采集软件专家系统知识库编程系统监测与故障诊断
- 文献传递
- 基于PMAC的六自由度喷涂机器人工作再现的研究
- 2009年
- 通过介绍当前喷涂机器人的研究现状,引出在工业级计算机IPC与运动控制卡平台上研制六自由度喷涂机器人的可行性。在参考其他工业机器人的工作再现的基础上,详细介绍基于PMAC的喷涂机器人工作再现的程序流程及具体实现方法。
- 吴源维陈世健李琳张铁
- 关键词：IPCPMAC喷涂机器人
- 基于DPRAM的数据实时采集系统的研究被引量：2
- 2009年
- 文章介绍了PMAC运动控制卡数据读取的几种方式,分析了各自的优缺点。以六自由度喷涂机器人控制系统为例,在Microsoft Visual C#开发环境中设计了基于DPRAM技术的数据实时采集系统,对喷涂机器人的电机状态信息进行实时监控。程序运行结果表明,该采集系统具有良好的实时性和安全性,能满足喷涂机器人对电机状态信息实时监控的要求。
- 陈世健张铁
- 关键词：PMACDPRAM数据实时采集喷涂机器人
- 基于Matlab的喷涂机器人运动学分析被引量：4
- 2008年
- 运用改进的D-H法求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学方程,得出了简化的运动学逆解的代数解。在Matlab环境中,用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,不仅证明运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间,也为后续的动力学分析、轨迹控制奠定了基础。
- 陈世健张铁
- 关键词：喷涂机器人运动学MATLAB
