于清晓
- 作品数：6 被引量：26H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- RFID技术在一种餐厅服务机器人定位中的应用被引量：5
- 2012年
- 为了提高服务机器人的定位精度,提出了一种基于射频识别(RFID)的服务机器人定位方法.设计了一套特殊的RFID系统,该系统采用读写范围较小的RFID读写器及被动式电子标签,减少了读写器读取标签的距离误差,从而提高了基于RFID定位方法的定位精度.使用读写器读取电子标签中存储的坐标数据,根据读写器安装位置与机器人中心之间的几何关系,得到机器人准确的位置,并能完成机器人航向角的判定.试验证明:该方法受环境影响小,具备较高的鲁棒性,能够获得低于±20mm的定位精度,完全满足服务机器人精定位要求.
- 于清晓吴珂科袁灿付庄赵言正
- 关键词：服务机器人
- 轮式餐厅服务机器人移动定位技术研究
- 从20世纪末期以来，国内外众多学者便致力于室内环境下服务机器人的系统研究，并在理论和实际应用中取得了丰硕的研究成果。由于移动定位技术是机器人路径规划和导航的关键，因此引起了国内外学者的广泛关注，逐渐成为服务机器人领域的一...
- 于清晓
- 关键词：双目视觉移动定位技术
- 基于双目视觉的室内服务机器人航向角补偿方法
- 2013年
- 为了减少陀螺仪累积误差及外界磁场对机器人航向角的影响,提出了一种基于双目视觉的服务机器人航向角补偿方法。采用颜色分割与重投影相结合的方法,检测图像中的地面区域,通过加权平均融合检测结果,得出较完整的地面图像区域;使用Canny算子提取边缘直线,并进行滤波处理,求出视觉反馈角度,调整机器人的姿态直至反馈角度趋近于零;结合当前陀螺仪方向角和标准方位角,求出此时机器人航向角的偏移角。实验表明,该方法实时性好、航向角精度高,受光照变化的影响较小,完全可以满足室内移动机器人实时导航需求。
- 于清晓闫维新付庄赵言正
- 关键词：重投影加权平均CANNY算子
- 机器人餐厅多机器人自动定位系统
- 一种定位领域的机器人餐厅多机器人自动定位方法，包括：机器人餐厅中央服务器模块、多个服务机器人定位系统模块与无线通讯模块。机器人餐厅中央服务器模块负责对机器人餐厅中的所有服务机器人进行全局定位。机器人餐厅中的每台迎宾机器人...
- 付庄翟嘉心于清晓赵言正
- 文献传递
- 基于DSP的四自由度机器人运动控制卡的研究
- 运动控制卡是伺服控制系统的核心，在数控机床、机器人等领域有着重要的应用。目前，大多数运动控制卡是基于ISA总线结构的，随着PCI总线以优异的性能在工控领域逐渐取代ISA总线，基于PCI总线的运动控制卡必将在未来的工控领域...
- 于清晓
- 关键词：DSP技术运动控制卡抗干扰性软件编程
- 文献传递
- 机器人餐厅多机器人自动定位系统
- 一种定位领域的机器人餐厅多机器人自动定位方法，包括：机器人餐厅中央服务器模块、多个服务机器人定位系统模块与无线通讯模块。机器人餐厅中央服务器模块负责对机器人餐厅中的所有服务机器人进行全局定位。机器人餐厅中的每台迎宾机器人...
- 付庄翟嘉心于清晓赵言正
- 文献传递
