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冉治通

作品数：3 被引量：16H指数：2
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文基金：国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 3篇自由漂浮空间...
  • 3篇空间机器人
  • 3篇机器人
  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇运动特性
  • 1篇自由飘浮空间...
  • 1篇矩阵
  • 1篇机械臂
  • 1篇关节
  • 1篇关节空间
  • 1篇广义雅可比矩...
  • 1篇非完整
  • 1篇非完整运动规...

机构

  • 3篇哈尔滨工业大...

作者

  • 3篇冉治通
  • 2篇王树国
  • 2篇张福海
  • 2篇付宜利

传媒

  • 1篇宇航学报
  • 1篇清华大学学报...

年份

  • 2篇2008
  • 1篇2007
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究被引量：12
2008年
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程,研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
付宜利张福海王树国冉治通
关键词：自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵
载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划被引量：7
2008年
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。
张福海付宜利王树国冉治通
关键词：自由飘浮空间机器人非完整运动规划关节空间
自由漂浮空间机器人载体姿态无扰的轨迹规划研究
自由漂浮空间机器人有着广泛的军事和民用应用背景，由于具有姿态干扰性、非完整性和运动冗余性等运动特性，其运动规划和控制问题都变得十分困难。为了保证通信设备和其它星载设备的正常工作，要求机械臂运动过程中载体姿态无扰，因此自由...
冉治通
关键词：空间机器人运动特性机械臂
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