刘一宏
- 作品数：8 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 含有一个自由关节的机械臂轨迹跟踪实验被引量：1
- 2011年
- 以含有一个自由关节的三自由度机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪问题进行了实验研究。依据模糊控制理论设计了一种简单的模糊控制方法,该方法具有参数调整容易,实时计算量小等优点。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,在该实验系统上实现了机械臂的圆弧轨迹跟踪任务,结果表明,实验具有较高的控制精度。
- 刘一宏余跃庆
- 关键词：欠驱动机械臂模糊控制
- 一种用于设备位置微调的十字滑台
- 本实用新型是一种用于设备位置微调的十字滑台，包括滑台组件和支撑组件，滑台组件包括一个滑台底座，一个一层滑台板，一个二层滑台板，滑台底座与一层滑台板通过两组平行安装的导轨滑块组件相连，两导轨之间安装有丝杠，转动丝杠可以带动...
- 刘一宏陈彪卞丙祥徐东臣
- 文献传递
- 一种基于虚拟化和排队论的区块链分片系统可扩展性优化方法
- 本发明公开了一种基于虚拟化和排队论的区块链分片系统可扩展性优化方法，包括：对物理节点进行虚拟化后，采用分布式随机协议与可验证随机函数相结合的方法构建区块链分片网络。详细分析节点在实用拜占庭共识算法不同步骤中的计算负担，并...
- 杨睿哲刘一宏孙恩昌李萌司鹏搏孙艳华王朱伟
- 3R欠驱动机械臂轨迹跟踪实验研究被引量：3
- 2011年
- 以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨迹跟踪任务,分别在无干扰与有干扰的情况下得到实验结果,结果表明,实验具有较高的控制精度以及较强的抗干扰能力。
- 刘一宏余跃庆
- 关键词：欠驱动机械臂模糊控制
- 卫星姿态调整两轴转台
- 本发明是一种用于卫星装配、测试和试验等用途的卫星姿态调整两轴转台。转台包括转台台体和方位俯仰系统。本发明的台体安装有驱动轮组，可以灵活移动，使用起来比较方便。采用曲柄滑块机构的形式，减轻了重量，而且导轨将承担很大一部分压...
- 陈彪卞丙祥刘一宏
- 文献传递
- 便捷护栏清洗车
- 本实用新型涉及一种护栏清洗车，该清洗车可以清洗道路中间及两边的护栏，属于一种环卫机械。本清洗车包括左车体、右车体、固定在左车体和右车体)底部的车轮和导向轮、用于驱动车轮的第一电机、至少两个滚刷、每个滚刷都同轴连接有第二电...
- 刘一宏刘克成余跃庆许东来
- 文献传递
- 卫星姿态调整两轴转台
- 本发明是一种用于卫星装配、测试和试验等用途的卫星姿态调整两轴转台。转台包括转台台体和方位俯仰系统。本发明的台体安装有驱动轮组，可以灵活移动，使用起来比较方便。采用曲柄滑块机构的形式，减轻了重量，而且导轨将承担很大一部分压...
- 陈彪卞丙祥刘一宏
- 文献传递
- 欠驱动机械臂轨迹跟踪控制实验研究
- 欠驱动机械臂是一类含有被动关节，驱动数目少于系统自由度数目的机械系统，具有重量轻、成本低、能耗低及灵活性好等许多优点。因此，具有重要的理论研究意义与广阔的实际应用前景，越来越受到人们关注，成为机器人研究领域的新热点。 ...
- 刘一宏
- 关键词：欠驱动机械臂模糊控制
