单恩忠
- 作品数：9 被引量：98H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 一种改进的基于活动轮廓和光流的运动目标分割方法被引量：6
- 2011年
- 将光流技术和几何活动轮廓模型结合起来对运动目标进行分割,一方面可以通过算法分割出运动目标轮廓,另一方面,使得算法面对背景变化的情况仍具有一定的适应性。为了更好地将二者结合起来,进行2个方面的改进:建立基于运动边缘的几何活动轮廓模型,从而克服光流计算中由弱纹理区域产生的运动空洞对分割的影响;引入边缘增强的非线性扩散作为光流计算模型中的平滑项约束,可以在平滑流场的同时减小运动边缘处平滑效果而保护边缘,进而提高运动目标分割的完整性。研究结果表明:与现有算法相比较,该算法能够更准确地分割出运动目标的轮廓,同时在一定程度上克服背景运动的情况。
- 方宇强戴斌宋金泽单恩忠
- 关键词：光流活动轮廓模型运动目标分割
- 融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法被引量：28
- 2009年
- 着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹规划。研究结果表明:采用这种方法不仅能够有效地实现避障,而且解决了在泊车过程中的停车转向问题,满足自主泊车的连续性要求。
- 宋金泽戴斌单恩忠孙振平贺汉根
- 基于微分平坦与样条理论的自主泊车轨迹规划研究
- 自主泊车技术是目前智能车辆技术应用研究的一个热点问题,轨迹规划是其中的一项关键技术,它也是本文的主要研究内容,即基于微分平坦理论与样条理论相结合的轨迹规划。本文重点研究了自主车运动学、动力学的平坦属性判定,以及平坦输出参...
- 单恩忠
- 受控动力学样条插值方法研究
- 基于动力学特性的轨迹规划是移动机器人的重要研究方向。本文基于受控动力学样条插值的方法,对移动机器人的轨迹规划问题进行初探。由多项式样条的特性可知,基于它得到的插值曲线有着很好的光滑性。本文设计了一种基于最优控制的受控动力...
- 单恩忠戴斌宋金泽孙振平
- 关键词：插值方法
- 文献传递
- 一种改进的RRT路径规划算法被引量：57
- 2010年
- 本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT（快速随机搜索树）路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.
- 宋金泽戴斌单恩忠贺汉根
- 关键词：路径规划B样条曲线
- 融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法
- 着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨...
- 宋金泽戴斌单恩忠孙振平贺汉根
- 文献传递
- 自主平行泊车避碰约束空间生成方法
- 轨迹规划是自主泊车技术的一个重要研究内容,进行轨迹规划的前提是确定无碰撞的可通行区域。本文着眼于工程应用,就轨迹规划中的避碰约束空间问题进行研究,提出了最短泊车空间、泊车起始点范围的判定方法。针对自主泊车工况,提出一种使...
- 宋金泽戴斌单恩忠孙振平贺汉根
- 文献传递
- 基于光流和水平集的运动目标分割方法研究
- 运动目标的分割是计算机视觉领域具有现实意义且富有挑战性的课题之一。本文提出了一种新的基于光流和水平集方法的运动目标分割算法。它有效地将光流技术和水平集方法的优势结合起来,利用光流技术检测场景运动状况,并将运动信息融入到基...
- 方宇强戴斌宋金泽单恩忠
- 关键词：运动目标分割光流水平集
- 文献传递
- 基于受控动力学样条的轨迹规划
- 2010年
- 在利用多项式样条插值方法进行动力学系统的轨迹规划时,存在无法处理动力学约束的问题。为了克服这个困难,该文利用受控动力学系统的轨迹设计了一种受控动力学样条——基于最优控制方法的最优动力学样条基函数,并且用它作为基本插值样条曲线对双积分动力学系统的运动轨迹进行规划。与用三次样条函数作为插值基函数的插值结果进行了比较,在该插值结果中系统动力学约束自然满足。
- 孙振平单恩忠戴斌宋金泽
- 关键词：插值方法
