叶梅燕
- 作品数：64 被引量：110H指数：5
- 供职机构：南昌大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省自然科学基金江西省教育厅资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学文化科学更多>>
- 具有两种操作模式的并联机器人装置
- 具有两种操作模式的并联机器人装置，由静、动平台及四条支链组成，四条支链的运动副配置关系是：第一支链联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第二支链上的移动副导轨与两转动副的轴线平行；第三支链联接...
- 石志新叶梅燕毛志伟
- 文献传递
- 弯曲平移机构运动特征描述与分析方法研究被引量：1
- 2020年
- 针对弯曲平移机构缺少运动特征描述模型和运算规则等问题,提出了适用于弯曲平移机构的运动特征描述与分析方法。首先归纳总结了刚体运动特征的组成要素,研究了弯曲平移运动的形成机理,并在此基础上提出了描述刚体平移运动整体特征的相关概念。其次借鉴内蕴几何的基本思想,建立了可表达弯曲平移特征的描述模型,随后分析制定了相应的运动特征求并和求交运算规则,并且给出了求交运算中并联机构动平台旋转轴存在性的两条判定准则。最后基于弯曲平移特征描述模型和运动特征运算规则,采用递归算法提出了便于程序化处理的运动特征分析方法,并结合具体实例论证了该方法的有效性。研究结果有利于促进机构拓扑结构分析与综合理论的完善和深化。
- 石志新叶梅燕罗玉峰
- 关键词：机器人机构
- 一种足式机器人装置
- 本实用新型涉及一种足式机器人装置。目前足式机器人的主要不足是：转弯空间较大，不能实现定点转弯。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本实用新型涉及一种足式机器人装置，其中：小腿一的一端采用半球形结构与地面接触，小腿一的...
- 谢冬福罗玉峰石志新叶梅燕
- 文献传递
- 关于终值微分方程的解被引量：4
- 2005年
- 为了解决满足一个微分方程且已知终值物体运动轨迹的存在性的问题,首先证明了一个重要定理,即在一定条件下,定义于实Banach空间E中的凝聚算子在E的某个闭球中有不动点,其次研究了一类终值微分方程的解.
- 朱传喜叶梅燕郭玲
- 关键词：凝聚算子不动点
- 机器人机构方位特征集自动生成算法被引量：4
- 2018年
- 针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状,将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合,提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法,并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先,提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应的数据结构,得到机器人拓扑结构的数字模型。然后,在揭示出方位特征集本质内涵的基础上,利用线性相关性理论制定相应的运算规则,进而提出方位特征集的自动生成算法和流程。最后,结合具体实例验证了上述数字建模方法和方位特征集自动生成算法的有效性。
- 叶梅燕叶梅燕石志新罗玉峰
- 关键词：机器人机构自动生成算法
- 单自由度相贯线平移机构的设计
- 2023年
- 从内蕴几何角度出发,设计了一款新型单自由度的具有沿着相贯线平移特性的机构。根据方位特征集(POC)理论计算了机构的自由度,并对其进行了运动学分析;建立坐标系求解机构的正、逆位置解并进行了验证;基于机构的原理图,以某一具体尺寸参数建立三维模型,导入Recur-dyn中进行运动学仿真,分析了末端运行轨迹输出特性,验证了机构的可行性。
- 林浩石志新罗玉峰叶梅燕
- 关键词：相贯线并联机构单自由度运动学仿真
- 一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置
- 本发明涉及一种用于两贯交圆锥焊接机器人装置。目前已有部分半自动化及自动化焊接机器人，由于在工作过程中既要控制焊枪姿态又要控制运动轨迹，一般情况下此类焊接机器人具有多个自由度，结构复杂，控制较难，成本较高等缺点，从而使得该...
- 石志新叶梅燕谢冬福
- 文献传递
- 一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置
- 本实用新型涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本实用...
- 石志新叶梅燕谢冬福
- 文献传递
- 机器人末端运动特征几何化描述与分析方法被引量：2
- 2019年
- 针对现有运动特征信息不完整以及代数分析方法较为抽象的现状,提出了基于高斯几何学的机器人末端运动特征几何化描述与分析方法。首先,基于高斯几何学将直线、曲线、平面以及曲面等均视作可描述末端运动特征的独立空间,进而建立了基于高斯几何学的运动特征描述模型;然后,基于该描述模型制定了末端运动特征的求并和求交运算规则,并提出了机器人末端运动特征的分析方法;最后,结合实例验证了上述几何化描述与分析方法的有效性。
- 叶梅燕叶梅燕石志新
- 关键词：机器人
- 5-5型并联机器人位置正解的简单算法被引量：6
- 2014年
- 对一类5—5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析，提出了其位置正解分析与求解的简单方法。首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解，将其运动学方程维数降至最小，然后利用一维搜索法得到全部实数解，最后将该方法应用于具体实例，结果不仅表明了该方法的有效性，而且首次给出了具有20组实数解的机构实例。
- 石志新叶梅燕毛志伟罗玉峰杨廷力
- 关键词：位置正解
