张培艳
- 作品数：26 被引量：188H指数：6
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺农业科学更多>>
- 防堵塞穴盘育苗流水线播种机构
- 本发明提供一种农业机械技术领域的防堵塞穴盘育苗流水线播种机构，包括：固定组件、活动组件、播种组件、感应驱动组件、种子接收组件和种子盛放组件，活动组件、播种组件、感应驱动组件、种子接收组件和种子盛放组件均与固定组件连接，活...
- 张培艳黄丹枫吕恬生董德礼徐惠忠
- 文献传递
- 电动撒播一体机
- 一种农业机械技术领域的电动撒播一体机，包括：机架组件、平整组件、前轮传动组件、播种机构和镇压辊轮，机架组件与平整组件、前轮传动组件和播种机构活动连接，镇压辊轮的转轴与机架组件固定连接。本发明能够适应不同垄沟深度、撒播均匀...
- 张培艳黄丹枫吕恬生张凯徐惠忠
- 关节型机器人动态操作任务中运动规划的学习控制研究
- 机器人动态操作任务是指在对运动目标进行识别、判断、分析或预测的基础上，进行相关操作的动态规划、学习、模拟和控制等。它是智能机器人研究领域中的一个前沿应用课题，在航天、工业、体育娱乐等领域有着极其广阔的应用前景。
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- 张培艳
- 关键词：多智能体支持向量机关节型机器人
- 文献传递
- 基于遗传算法的类人机器人状态生成器被引量：3
- 2009年
- 基于遗传算法提出了一种用于生成类人机器人原始运动数据的运动状态生成器.在没有任何参考运动数据时,可以通过自由指定各种约束条件来生成稳定且满足要求的机器人运动状态.结合机器人的运动学建模以及位形约束和稳定性约束的数学表达,给出了合适的适应度函数,将类人机器人复杂的多约束、逆运动学问题转化为相对简单的优化搜索问题.实验结果表明,状态生成器所生成的运动状态可靠性高、稳定性强,具有较高的适应性和灵活性.该方法可用于类人机器人复杂环境下的运动规划与控制研究,也可用于求解其他类似的多约束和逆运动学问题.
- 王旭阳吕恬生徐兆红张培艳
- 关键词：逆运动学多约束遗传算法类人机器人
- 基于案例学习的排球机器人运动规划及其支持向量回归实现被引量：3
- 2006年
- 针对混合型控制问题,以排球任务为例研究机器人的运动规划.模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化(仅发球速度和角度变化)时的运动规划问题.由于支持向量回归(SVR)在处理小样本问题的优越性并受局部学习思想的启发,采用局部加权SVR(LW-SVR)实现案例学习.结果证明,LW-SVR的学习精度较RBF神经网络和SVR明显提高.
- 张培艳吕恬生宋立博
- 关键词：支持向量回归
- 基于径向基函数网络的MOTOMAN机械手运动学逆解被引量：23
- 2004年
- 从集合和数学观点 ,把运动学正解和逆解问题作为机器人关节空间和工作空间之间的非线性映射关系 ,将运动学逆解过程转换为神经网络权值训练问题。基于具有局部逼近能力的特点 ,将正解结果作为训练样本 ,用 6输入、单输出的RBF网络 ,实现了MOTOMAN机械手运动学逆解计算 ,避免了传统方法的繁琐公式推导。算例表明 ,采用RBF网络解决逆解问题比BP网络的计算精度略有提高。此外 。
- 张培艳吕恬生宋立博
- 关键词：运动学逆解MOTOMAN机器人RBF网络BP网络
- 排球机器人动作规划方法研究被引量：5
- 2004年
- 解决了排球机器人击球点、击球姿态及击球速度的确定问题。在考虑系统延时基础上 ,通过引入机器人动作时间函数和目标到达时间函数 ,提出了一种解决机器人击球、拦截和抓取运动目标等任务的通用的目标拦截点确定方法。将该方法应用于确定排球机器人击球点 ,实现了在排球机器人工作空间内的球运动路径上任意位置回球。同时 ,通过建立机器人手部与球的碰撞模型 ,确定了机器人的击球姿态及击球速度。
- 张培艳吕恬生宋立博
- 关键词：击球点击球速度
- 类人机器人复杂运动的状态转换规划方法研究被引量：3
- 2007年
- 提出一种针对类人机器人复杂运动的状态转换规划方法。该方法采用状态空间描述机器人的动作序列,以ZMP稳定判据对运动中的状态节点进行稳定性分析,采用多项式插值的方法实现状态之间的转换,对不满足稳定性要求的插值轨迹采取增加状态节点重新修正的方法,从而完成类人机器人的运动规划。机器人的起立过程的仿真结果表明,该方法简单可行、有效。
- 王旭阳吕恬生徐兆红张培艳
- 关键词：类人机器人
- 防堵塞穴盘育苗流水线播种机构
- 本发明提供一种农业机械技术领域的防堵塞穴盘育苗流水线播种机构，包括：固定组件、活动组件、播种组件、感应驱动组件、种子接收组件和种子盛放组件，活动组件、播种组件、感应驱动组件、种子接收组件和种子盛放组件均与固定组件连接，活...
- 张培艳黄丹枫吕恬生董德礼徐惠忠
- 离心式播种机构
- 一种农业机械技术领域的离心式播种机构，包括：旋转电机、防护连接组件、种粒播盘和种箱，其中：旋转电机与防护连接组件的播盘侧挡连接，旋转电机的输出轴与种粒播盘连接，防护连接组件的种箱安装板与种箱连接。本实用新型结构紧凑、安装...
- 张培艳黄丹枫吕恬生张凯徐惠忠
- 文献传递
