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水面无人艇路径规划技术研究: 水面无人艇具有速度高、隐身、智能化等优点，可以用于执行多种不同的任务。目前以美国和以色列为代表的西方国家已取得很大的进展，而国内在水面无人艇技术方面的研究还处于起步阶段，在提高水面无人艇的智能水平方面还有很多工作要做。路...; 张玉奎; 关键词：水面无人艇路径规划导航系统遗传算法人工势场法; 文献传递

基于改进人工势场的水下机器人路径规划被引量：15: 2011年; 针对传统人工势场法中的局部极小点问题,引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模,基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场.通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能,完成势能累计最小的最优路径的搜索.针对不同的栅格数目环境、多障碍物密集环境及目标点近距离接近障碍物的环境分别进行了规划仿真试验,结果表明:随着栅格数目划分增多,路径的平滑度也逐渐提高,但规划所花费的时间也随之增加;采用势场栅格法避免了矢量力的作用,当目标点和障碍物距离很近时,该规划算法也能引导水下机器人到达目标点.; 王芳万磊徐玉如张玉奎; 关键词：路径规划水下智能机器人人工势场

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张玉奎