徐田来
- 作品数：38 被引量：129H指数：5
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- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法
- 基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法。本发明涉及图像处理技术领域。本发明要解决现有陨石坑提取与匹配方法存在的误匹配问题。步骤如下：从已经建立匹配的陨石坑对中，选取一个陨石坑对；根据星历计算图像拍摄时刻的太阳高...
- 徐田来崔祜涛田阳余萌
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- 车载多传感器组合导航系统设计与实现被引量：14
- 2008年
- 针对捷联惯性导航系统(SINS)和全球卫星定位系统(GPS)构成的车载组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,设计了车载SINS/里程计/GPS定位定向仪组合导航系统,使用信息滤波进行SINS误差估计并对SINS作反馈校正。当GPS不可用时,利用里程计辅助SINS。使用基于PC/104的硬件结构和模块化的软件结构,对系统进行了软、硬件的实现。实验结果证明,在GPS无效时间段内,该系统可以抑制SINS误差发散,并把误差限制在较小水平,是一种实用的车载组合导航系统。
- 徐田来崔平远崔祜涛
- 关键词：组合导航SINS里程计
- 基于模糊自适应卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航系统算法研究被引量：71
- 2005年
- 针对车载组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作条件的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车载INS/GPS组合导航算法。该方法通过监视理论残差与实际残差的比值是否在一附近,应用模糊推理系统不断的调整量测噪声协方差阵的加权,对卡尔曼滤波的量测噪声协方差阵进行递推在线修正,使其逐渐逼近真实噪声水平,从而使滤波器执行最优估计,提高导航系统的精度。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对时变的量测噪声具有较强的自适应性,进而精度比常规卡尔曼滤波也大为提高,是一种可行的车载组合导航算法。
- 徐田来游文虎崔平远
- 关键词：卡尔曼滤波
- 一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法
- 一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法，涉及行星着陆中图像处理技术领域，具体涉及一种基于尺度预测的特征提取方法。为了解决SURF特征提取方法不具有仿射不变性的问题。本发明首先对当前所拍摄图像在目标天体表面的位置进行初...
- 田阳崔祜涛余萌徐田来
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- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法
- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法，本发明涉及导航制导与控制技术领域，具体涉及一种火星着陆器大气进入段导航方法。本发明为了解决利用已有的滤波方法进行着陆器状态估计时精度不高的问题。本发明在滤波起始周期，...
- 田阳崔祜涛徐田来
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- 基于Matlab/xPC的车载组合导航半实物仿真平台被引量：3
- 2009年
- 利用Matlab的RTW工具箱和xPC目标,建立一台宿主机和两台目标机的系统结构,设计并实现了车载INS/GPS/里程计组合导航半实物仿真平台。该平台包括车辆运动模拟子系统和组合导航子系统两部分,两个目标机分别控制两个子系统。车辆运动模拟子系统通过二自由度运动实验台模拟车辆的平动和转动,仿真车辆运动状态;组合导航子系统在仿真的车辆运动环境下实现INS/GPS/里程计的组合导航。车载组合导航平台能够用于组合导航软件的开发与测试,可以节约研究成本,加快开发周期。
- 徐田来崔平远崔祜涛
- 关键词：组合导航半实物仿真XPC惯性导航系统GPS
- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法
- 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法，本发明涉及导航制导与控制技术领域，具体涉及一种火星着陆器大气进入段导航方法。本发明为了解决利用已有的滤波方法进行着陆器状态估计时精度不高的问题。本发明在滤波起始周期，...
- 田阳崔祜涛徐田来
- 文献传递
- 基于自适应通信拓扑的无人机集群弱路径约束下的分布式控制器设计被引量：3
- 2022年
- 针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题,设计一种结合线性二次型调节器(LQR)与机间防撞的分布式协同控制器,不需要为集群设计相对构型,只需给定一条满足无人机动力学约束的飞行路径,集群就可沿路径飞行。该控制器通过设计自适应通信拓扑来稳定加入机间防撞机制带来的抖振效应,并使集群具有良好可扩展性。仿真结果表明,所设计的分布式控制器可以实现规划一条路径下无人机集群无机间碰撞的稳定飞行。
- 刘金龙张泽旭徐田来邓涵之
- 关键词：分布式控制线性二次型调节器
- 基于置信度加权的组合导航数据融合算法被引量：9
- 2007年
- 针对联邦滤波融合算法中由于模型量测噪声统计特性未能被准确描述导致其子滤波器误差变大,进而导致联邦滤波估计出现偏差的问题,为了改进联邦滤波融合方法,将模糊自适应卡尔曼滤波方法和置信度加权方法与联邦滤波融合方法相结合,应用于组合导航系统。该方法首先将模糊自适应卡尔曼滤波方法应用于各子滤波器,使其能够跟踪真实量测噪声统计特性。然后通过模糊方法计算得到各子滤波器的置信度,进而得到联邦滤波器的置信度,再由得到的置信度对各子滤波器及联邦滤波器输出进行加权,得到最终的全局输出。对车载组合导航系统的仿真结果表明,这种算法对量测噪声具有较强的自适应性,能够抑制置信度低的子滤波器在融合系统中所占的权重,提高联邦滤波融合算法的精度,是一种可行的车载组合导航数据融合算法。
- 徐田来崔平远崔祜涛
- 关键词：组合导航数据融合置信度联邦滤波
- 一种在GPS盲区内的电子地图辅助惯性导航方法
- 一种在GPS盲区内的电子地图辅助惯性导航方法。本发明涉及导航技术领域，它解决现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的在GPS失效区域系统精度低与可靠性差的问题，本发明的步骤如下：首先确定地图匹配的误差区域范围，搜索候...
- 徐田来崔平远崔祜涛徐敏强
- 文献传递
