李恒
- 作品数：29 被引量：73H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军海军工程大学更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家部委资助项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术交通运输工程电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法
- 本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据攻角...
- 李静王哲晋玉强雷军委李恒王瑞奇
- 文献传递
- 基于水下地形匹配大姿态误差角捷联惯导系统误差估计方法
- 2012年
- 传统的基于线性滤波的误差估计方法常采用基于?角法的捷联惯导系统(SINS)线性误差模型,但当姿态误差角较大时,估计效果不稳定且精度较差。为此,提出了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的误差估计方法。通过建立水下地形匹配辅助导航系统非线性误差模型,以地形匹配和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了扩展状态UKF滤波器,在大姿态误差角下仿真研究了其估计效果。结果表明,在大姿态误差角下,本文所提出的方法可行且具有较好的估计效果,为匹配区内修正捷联惯导系统导航误差提供了参考。
- 李恒谌剑罗轩张静远
- 关键词：捷联惯导系统无迹卡尔曼滤波
- Unscented粒子滤波算法在合成孔径声纳组合导航中的应用被引量：6
- 2010年
- 研究了基于捷联惯导(SINS)、多普勒声速剖面仪(ADCP)的水下组合导航方法。建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型。针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题,对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型。算法采用Unscented卡尔曼滤波(UKF)引入了最新观测量来产生粒子滤波(PF)的建议密度分布,提高了状态估计的性能。仿真结果表明:在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度。
- 李厚全李恒唐劲松苑秉成
- 关键词：合成孔径声纳组合导航粒子滤波
- 基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法
- 本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据攻角...
- 李静王哲晋玉强雷军委李恒王瑞奇
- 水下地形测量及数字地图生成系统设计
- 水下地形数字地图数据库是实现水下地形匹配辅助导航的前提,利用相关测量设备及Matlab软件平台,设计了水下地形测量及数字地图生成系统,实现了水下地形的自动测量、数据采集以及三维数字地图的生成,所采集的水下地形数据是进行地...
- 李恒张静远罗轩谌剑
- 关键词：MATLAB数字地图
- 文献传递
- 扩展状态UKF和水下地形匹配的捷联系统误差估计方法
- 2012年
- 捷联系统进入匹配区时导航一定时间后已积累了一定的误差,采用适当的信息融合策略对误差进行估计并补偿可提高后续航行精度;通过建立水下地形匹配辅助导航系统非线性误差模型,以地形匹配和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,基于扩展状态UKF算法设计了误差估计滤波器,仿真研究了其估计效果,并与非扩展状态UKF算法进行了对比研究。仿真结果表明:所提出的方法可行,而且基于扩展状态UKF的误差估计方法相比非扩展状态UKF方法具有更好的估计精度,研究结论为匹配区内估计捷联系统导航误差提供了参考。
- 李恒张静远罗轩谌剑
- 关键词：捷联系统无味卡尔曼滤波
- 一种基于位置误差的无人飞行器滑模控制侧滑转弯方法
- 本发明是关于一种基于位置误差的无人飞行器滑模控制侧滑转弯方法。其首先根据飞行任务设置期望侧向位置信号，并安装YIS500‑N型MEMS战术级惯性传感系统，测量偏航角与侧向加速度，再通过积分得到侧向速度与位置信号。然后通过...
- 李静王哲晋玉强雷军委李恒王瑞奇
- 文献传递
- 体目标条件下反潜鱼雷命中目标模型被引量：4
- 2011年
- 针对反潜鱼雷末弹道精确仿真要求,提出将反潜鱼雷与其攻击目标同时作为体目标的方法。通过确定3个基本坐标系,建立了反潜鱼雷与其攻击对象相应的三维体目标模型,在此基础上推导了基本坐标系之间的坐标变换矩阵。通过分析反潜鱼雷末弹道特性,推导了命中目标的判断过程与实现流程,同时定义了相关命中目标要素。仿真计算结果表明:该模型能够真实模拟反潜鱼雷在末弹道对其攻击目标的攻击过程,准确判断反潜鱼雷对目标的命中情况,实现对命中概率、各舱段命中概率、触发与非触发命中概率、爆炸中心脱靶量等命中目标要素的精确计算。
- 谢勇张静远谌剑李恒
- 关键词：反潜鱼雷
- 一种测量加速度提供阻尼的飞行器转弯控制方法
- 本发明是关于一种测量加速度提供阻尼的飞行器转弯控制方法。其首先根据飞行任务设置期望侧向位置信号，并安装AIS2000超高精度双轴倾角传感器与ACC345型MEMS加速度计，测量偏航角与侧向加速度，再通过积分得到侧向速度与...
- 李静梁国强王哲晋玉强雷军委李恒王瑞奇
- 文献传递
- 基于水下地形匹配的捷联系统误差估计方法被引量：3
- 2012年
- 潜器进入匹配区时捷联系统已积累了一定的误差,有效利用匹配信息对误差进行修正是保证后续航行精度的基础;通过建立水下地形匹配辅助导航系统误差模型,以地形匹配模块和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了卡尔曼滤波器。仿真研究证明:所设计的滤波器具有良好的估计精度;同时,通过设计潜器航行动作证明了相关误差量的估计效果与潜器运动激励有关,为匹配区内进行误差估计时潜器所采用的运动状态提供了参考。
- 李恒张静远
- 关键词：捷联系统卡尔曼滤波
