李成浩
- 作品数：10 被引量：50H指数：4
- 供职机构：南通大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 多机器人系统协同作业技术发展近况与前景被引量：10
- 2013年
- 多机器人协同作业是机器人技术研究的重点和热点之一。文中综述分析了多机器人的任务分配及路径规划技术,重点介绍了任务分配的策略及多机器人路径规划的技术方法,并阐述其在不同领域的多机器人系统的应用情况,对多机器人协同作业未来发展趋势进行了展望。
- 周东健张兴国李成浩
- 关键词：多机器人协同作业路径规划
- 一种平动半解耦服务机器人
- 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机...
- 姚兴田徐丹张磊高磊帅立国张兴国黄立平左骏秋郭旭李成浩
- 多机器人群体的任务搜索和任务执行方法
- 本发明公开了一种多机器人群体的任务搜索和任务执行方法，包括任务搜索层策略、任务搜索流程、任务接受层根据任务的不同形态及机器人协作形式的不同，将多机器人协同划分为以下三种形式：多机器人顺序协同、多机器人同步协同、多机器人自...
- 张兴国莫亚梅周东健姜学耘刘建鹏李成浩郭旭张柏
- 文献传递
- 一种平动半解耦服务机器人
- 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机...
- 姚兴田徐丹张磊高磊帅立国张兴国黄立平左骏秋郭旭李成浩
- 文献传递
- 多机器人群体的任务搜索和任务执行方法
- 本发明公开了一种多机器人群体的任务搜索和任务执行方法，包括任务搜索层策略、任务搜索流程、任务接受层根据任务的不同形态及机器人协作形式的不同，将多机器人协同划分为以下三种形式：多机器人顺序协同、多机器人同步协同、多机器人自...
- 张兴国莫亚梅周东健姜学耘刘建鹏李成浩郭旭张柏
- 基于粒子群-蚁群融合算法的移动机器人路径优化规划被引量：7
- 2014年
- 基于TSP问题,提出了一种基于粒子群-蚁群算法相互融合的综合优化算法对移动机器人路径规划问题进行研究.通过粒子群算法对全局路径实施粗略搜索,获得部分次优解,在获得次优解的路径上进行信息素分布,再采用蚁群算法进行精确搜索,得到路径规划的最优解.实验结果表明:粒子群-蚁群融合优化算法在路径寻优上优于蚁群算法及粒子群算法.
- 张兴国周东健李成浩
- 关键词：蚁群算法粒子群算法TSP问题移动机器人
- 基于栅格地图-蚁群算法的机器人最优路径规划被引量：17
- 2014年
- 通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则。将所有机器人放置于初始位置,经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径,到达目标位置。为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次时路径大小已不发生变化而陷入局部最优,则通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值,继续搜索,直到迭代完毕,获得最优路径。
- 周东健张兴国马海波李成浩郭旭
- 关键词：路径搜索栅格地图蚁群算法机器人最优路径规划
- 基于双谱的模糊聚类滚动轴承故障诊断被引量：1
- 2014年
- 为了能准确可靠地判别出机械设备中滚动轴承的故障类型,基于双谱能表征随机信号偏离高斯噪声程度的特性,提出一种模糊聚类的滚动轴承故障诊断方法.基于滚动轴承运行过程中监测到的振动信号包含高斯噪声且具有非高斯、非线性特点,该方法在分析高阶谱理论的基础上,对双谱估计特征值进行阈值化处理,构成二值特征图并构造模板,通过测试样本与目标模板之间距离大小来进行不同类别的判断,实现对滚动轴承故障的诊断.经实例验证,该方法有效实现了对滚动轴承故障的分类判别,并提高了判别的可靠性和准确性.
- 李成浩张兴国周东健郭旭张磊
- 关键词：双谱模糊聚类滚动轴承故障诊断
- 基于栅格地图-蚁群算法的机器人最优路径规划被引量：14
- 2013年
- 通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则.将所有机器人放置于初始位置,经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径,到达目标位置.为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次数时路径大小已不发生变化而陷入局部最优,可通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值继续搜索,直到迭代完毕,获得最优路径.
- 周东健张兴国马海波李成浩郭旭
- 关键词：路径搜索栅格地图蚁群算法机器人最优路径规划
- 一种机械手用触觉传感器设计及仿真分析被引量：2
- 2016年
- 为检测机械手抓取过程中接触位置和接触力的大小,设计具有一定柔性的触觉传感器。采用电阻式触摸屏结构确定接触位置,利用硅橡胶受力挤压变形引起电容的变化确定接触力的大小。通过仿真实验,得到不同接触形状下传感器的测量能力,并分析产生误差的原因。
- 张兴国李成浩张磊郭旭张柏
- 关键词：触觉传感器接触力仿真MULTISIM
