李浩
- 作品数：4 被引量：75H指数：2
- 供职机构：河南大学物理与电子学院更多>>
- 发文基金：河南省教育厅科学技术研究重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 单级倒立摆模糊控制研究被引量：6
- 2015年
- 单级倒立摆系统包括四个输入变量,经典模糊控制算法同时对四个输入变量进行模糊推理,容易造成模糊规则数过多。根据增加模糊控制器个数来减少输入变量维数的思想,设计了串联模糊控制器和并联模糊控制器,有效控制了单级倒立摆系统的运动,但稳定时间和稳态误差不够理想。故提出了一种基于单一输入规则群(SIRMs)动态加权模糊推理模型的模糊控制器,实现了单级倒立摆的稳定控制,该控制器通过引入输入变量重要度因子,保证摆杆控制优先于小车控制。实时控制实验表明:系统跟踪速度快,具有较强的鲁棒性和良好的动静态特性,验证了该模糊控制器的有效性。
- 黄彦海张镭张朋朋李浩
- 关键词：单级倒立摆
- 基于多线程和队列操作的TCM上位机系统设计被引量：2
- 2016年
- 设计了一种变速箱控制器模块(TCM)的CAN总线上位机软件,实现了对TCM的参数设置及状态监控.为了保证上位机与TCM通信时能同步进行数据解码和运算分析,引入了多线程技术.同时,在数据量较大的情况下现有VC程序绘制动态波形的效率较低,容易引发绘制波形的数据被覆盖而导致波形显示不完全,为此,在程序中加入了对数据的队列操作.结果显示,该方法能保证波形动态显示的实时性和完整性.
- 王孟禄李浩张镭
- 关键词：多线程CAN总线上位机TCM
- 四旋翼飞行器模糊PID姿态控制被引量：66
- 2014年
- 在四旋翼飞行器控制姿态优化问题的研究中,为更好的实现对四旋翼飞行器的姿态控制,在Matlab环境下利用6-DOF运动方程模块搭建了四旋翼飞行器的非线性模型。选取四旋翼飞行器的姿态角作为控制对象,借助Matlab模糊工具箱设计了模糊PID控制器并依据专家经验编辑了相应的模糊规则;同时设计了常规PID控制器并选取了最佳的PID控制参数,对两种控制器控制下的四旋翼飞行器姿态进行了相同条件下的Matlab仿真。仿真结果表明,模糊PID控制器相比常规PID控制器具有更优良的动态性能及鲁棒性。对实际四旋翼飞行器的姿态控制具有一定的指导意义。
- 张镭李浩
- 关键词：四旋翼飞行器仿真
- 基于nRF24L01与SD卡的双轮小车研究被引量：1
- 2014年
- 双轮机器人作为现代科技的典范而被人们广泛的研究,以参加第七届"飞思卡尔杯"全国大学生智能汽车竞赛的双轮模型车代替双轮机器人作为研究对象,设计了一种基于nRF24L01无线模块和SD卡的集遥距控制、状态监控及数据存储为一体的综合系统。该系统利用飞思卡尔公司生产的MC9S12G128单片机作为双轮模型车的主控芯片,利用51单片机作为nRF24L01无线模块上位机端的数据收发控制芯片,利用Visual Basic编写上位机控制界面和状态显示界面,并利用SD卡存储各类数据。最终设计结果表明,一定空间范围内可以实现对双轮车的遥控、状态监测及其运行数据存储,并且整个系统体积小,操作简单,工作稳定性高,具有一定的实际应用价值。
- 刘刚森李浩张镭刘修龙李海柱
- 关键词：SD卡上位机无线遥控
