田林
- 作品数：10 被引量：25H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 关节连接小型双体负压爬壁机器人
- 本实用新型提供一种关节连接小型双体负压爬壁机器人，包括前单体负压爬壁机器人，后单体负压爬壁机器人和俯仰连接关节三个部分；具体包括风机组件、风机壳、顶板、降噪盖、驱动行走组件、密封槽、密封气囊、俯仰关节驱动电机、俯仰关节转...
- 刘荣田林马斌
- 文献传递
- 谐波齿轮几何模型参数优化及ADAMS仿真研究被引量：5
- 2011年
- 谐波齿轮为一类新型传动器件,结构紧凑且运动传递过程复杂。为形象理解谐波齿轮,以受到关注较少的滚珠活齿谐波齿轮为例建立其几何模型,通过数值计算对其关键参数进行了优化设计。根据几何模型及参数优化结果在ADAMS中建立该型谐波齿轮的实体模型,分常值和正弦指令转速两种情况进行了仿真。数值仿真结果与几何模型相符,直观地反映了谐波齿轮的传动特性,研究为含有谐波齿轮的传动系统建模打下了基础。
- 田林徐世杰
- 关键词：计算机仿真
- 一种带拉法尔斜切喷管及气浮结构的空间涡轮发电系统
- 本发明公开了一种带拉法尔斜切喷管及气浮结构的空间涡轮发电系统，涉及空间航天器能源领域，包括高压气瓶、燃料贮箱、氧化剂贮箱、燃气发生器、涡轮、行星齿轮箱、发电机以及整流器，燃料贮箱和氧化剂贮箱分别通过导气管与高压气瓶连接，...
- 李育隆韩灿于新刚田林
- 影响负压爬壁机器人性能的关键因素分析被引量：14
- 2009年
- 介绍了一种基于负压吸附方式的小型爬壁机器人.详细介绍了机器人的负压发生装置,并根据负压控制过程中经历的负压形成和负压保持两个过程定性的分析了风机转速与负压值之间的关系,同时找到了密封气囊与壁面之间的间隙高度是影响机器人吸附稳定性的关键因素.在满足机器人稳定吸附的前提下,从能耗的角度分析了机器人密封气囊和驱动轮之间的压力分配关系,得到负压值、压力系数、机器人质量、密封气囊摩擦系数以及驱动轮摩擦系数之间的关系.从转弯性能的角度分析了机器人的移动机构.最后通过实验验证以上理论推导.
- 刘荣田林
- 关键词：负压爬壁机器人
- 带VSCMGs的航天器姿态稳定及功率补偿控制被引量：2
- 2013年
- 基于变速控制力矩陀螺群动力学模型建立其复合控制方程和分系统解耦约束方程,用矩阵投影方法同步设计得到航天器姿态与能量一体控制复合操纵律,利用Lyapunov方法分析了转子轴向惯量误差对姿态控制分系统的影响.根据飞轮转子轴向惯量与功率输出之间的误差关系设计出功率控制补偿器.复合操纵律中的力矩和功率两解形式相同,约束方程使得姿态与能量控制两分系统解耦,便于进行考虑执行机构特性的闭环控制系统性能分析.考虑飞轮转子轴向惯量误差时,姿态控制分系统的输出耗散特性使其能够保持稳定,而功率控制分系统输出误差与转子轴向惯量误差成比例关系,经过补偿后功率输出能满足控制要求.
- 田林徐世杰
- 关键词：航天器姿态控制LYAPUNOV方法功率补偿
- 自旋小卫星姿态动力学建模与控制研究被引量：3
- 2009年
- 研究探测近地空间自旋稳定小卫星姿态动力学建模与姿态控制问题,探测任务对该卫星姿态控制有着特殊要求。建模中特别考虑了自旋小卫星双侧伸杆扰动对其姿态运动的影响。利用自旋卫星的章动特性,设计了姿态-章动联合控制器,根据星体横向角速度相位和喷气力矩在惯性空间的方位来确定喷气时刻,采取先章动粗控与进动控制,后章动精控的策略。当卫星受空间扰动力矩长期作用产生较大章动角而需调姿进行轨道机动时,可以应用本控制器方便地调整自旋轴的指向。
- 田林徐世杰
- 关键词：姿态动力学
- 带变速控制力矩陀螺的航天器自适应姿态控制被引量：1
- 2012年
- 航天器高精度姿态控制容易受到参数误差的影响,自适应控制能够合理地估计参数,使基于模型的控制器设计易于实现。自适应参数分为主星体惯量、变速控制力矩陀螺框架转子惯量及动摩擦系数3组,按参数分组对带变速控制力矩陀螺的航天器详细动力学模型进行变换,采用Lyapunov方法设计出姿态控制器、变速控制力矩陀螺群操纵律及参数自适应更新律,操纵律中引入加权矩阵以缓解陀螺奇异问题。理论分析和数值仿真表明闭环姿态控制系统全局一致最终有界稳定,参数自适应更新能有效减小角速度跟踪误差,使姿态四元数误差收敛更快。参数估计虽然不能准确收敛到其真值上,但均在可接受的范围内。
- 田林徐世杰
- 关键词：变速控制力矩陀螺摩擦力矩自适应控制航天器
- 考虑控制力矩陀螺框架转速饱和的小型卫星姿态控制
- 为满足复杂任务中进行快速精确姿态控制的要求，越来越多的小卫星使用单框架控制力矩陀螺组(SCCMGs)作为执行机构。由于要求其部件质量功率小型化和力矩输出快速响应，SCCMGs框架转速极限值较低，在进行大角度姿态机动时容易...
- 田林徐世杰
- 关键词：小型卫星控制力矩陀螺LYAPUNOV方法
- 多功能小型负压爬壁机器人设计
- 田林
- 关键词：CLIMBING
- 自旋小卫星姿态动力学建模和姿态--章动联合控制器设计
- 本文研究近地空间探测自旋小卫星的动力学建模与姿态控制技术.探测任务对小卫星的姿态控制有特殊要求。建模中考虑了自旋小卫星双侧伸杆对系统姿态运动的影响.利用自旋卫星的章动特性,设计了姿态--章动联合控制器,根据星体横向角速度...
- 田林徐世杰
- 关键词：姿态动力学
- 文献传递
