张攀峰
- 作品数：6 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程动力工程及工程热物理更多>>
- 多自由度的危险作业机械臂结构及控制系统被引量：1
- 2010年
- 机械臂结构设计以及多自由度的运动控制是危险作业机器人能否胜任作业任务的关键。针对特殊的作业任务要求,采用电液比例控制和直流伺服驱动相结合的关节驱动形式,分析了无线通信系统、基于双目立体视觉的遥操作主从分级控制系统、各关节的伺服控制及所采用的先进控制策略,提出了半自助、自主两种作业模式,并对其实现原理进行了较深入的剖析。最后,创建了机械臂的虚拟样机模型,进行了机械手工作域的仿真分析,结果表明能较好地满足设计要求。
- 赵亮亮马振书杜峰坡张攀峰
- 关键词：危险作业机器人运动控制双目立体视觉自主抓取
- 基于AMESim的特种叉车多负荷传感系统故障仿真研究被引量：4
- 2012年
- 在分析多负荷传感系统控制原理和故障机制的基础上,在图形化仿真环境AMESim中建立仿真模型,采用实验虚拟化的办法进行无损故障模拟,并计算出系统的响应。仿真结果表明:该类仿真能够模拟实际系统的各类故障响应,并建立一种全面清晰的故障原因、故障机制、故障现象相对应的故障关系;建立起系统相应的故障样本,为发展故障诊断专家系统的数据知识库做好准备。对理解多负荷传感系统原理及故障和研究基于AMESim的液压系统故障仿真方法都有一定的参考价值。
- 郭浩亮穆希辉杜峰坡张攀峰
- 关键词：故障仿真特种叉车
- 柴油机启动性能改进措施被引量：3
- 2010年
- 分析了影响柴油机启动性能的主要因素,介绍了各类柴油机启动系统的应用场所和使用性能,缩短了柴油机车的启动时间,并对提高启动的可靠性具有一定的借鉴意义.
- 师永强穆希辉杜峰坡张攀峰
- 关键词：柴油机冷启动启动转矩
- 危险品处理机械臂液压关节运动分析
- 2012年
- 以危险品处理机械臂液压驱动关节为研究对象,基于电液比例技术对液压驱动关节控制系统作理论分析与建模,以小臂关节为例研究了液压缸活塞杆与关节运动传递关系.从液压驱动关节比例控制原理出发,依据阀控液压缸工作动态方程,得到活塞杆速度与阀芯位移以及机构位置的确定关系.仿真结果证明了液压缸活塞直线运动与关节旋转运动之间的非线性传递关系,并指出了它们位移、速度之间特定的约束关系,为机械臂的运动轨迹规划与控制奠定了基础.
- 张攀峰穆希辉杜峰坡郭浩亮
- 关键词：动态特性
- 基于FuzzyP+ID的机械臂控制策略研究
- 2011年
- 提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。该策略结合模糊控制的思想,在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上,依据PID控制获得控制经验,形成了模糊控制器的控制规则,解决了传统线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,并设计了FuzzyP+ID的控制器。仿真分析表明,FuzzyP+ID控制较常规PID控制快速性更好,超调更小,稳定性好,并具有较强的鲁棒性。
- 张攀峰穆希辉杜峰坡郭浩亮
- 关键词：机械臂控制策略
- 机械臂液压关节FuzzyP+ID控制器的软件实现
- 2012年
- 提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ID控制器。软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好。
- 张攀峰穆希辉郭浩亮郝建滨
- 关键词：机械臂软件实现
