李开富
- 作品数：14 被引量：30H指数：4
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- 发文基金：四川省应用基础研究计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术理学文化科学更多>>
- 平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究被引量：9
- 2003年
- 基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;以平面 3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象 ,通过几种分析混沌的数值方法 ,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。该规律的发现为冗余度机器人的控制设计。
- 李立李开富陈永
- 关键词：冗余度机器人混沌自运动反馈线性化
- 创新与奋进:“世纪号”的成功与启示
- 2003年
- 西南交通大学超导技术研究所研制成功了世界第一辆高温超导磁悬浮实验车“世纪号”。它的研制成功证明了高温超导技术在未来交通科技领域实际应用的可能性 ,展望了高温超导磁悬浮技术对于我国经济发展与社会进步的重大影响和美好前景 。
- 李开富谢成枢
- 关键词：高温超导磁悬浮
- 双杆摆机构中混沌现象的数值分析被引量：9
- 2002年
- 采用数值分析方法对双杆摆机构的混沌运动现象进行了研究。通过时间历程图和相图法 ,Poincare截面法及最大 L yapunov指数分析法 ,分析出该动力系统由倍周期分岔进入混沌 ,并由此获得了产生混沌运动的一个参数条件 ,对该机构混沌的预测和控制具有指导意义。
- 李开富李立
- 关键词：混沌
- 平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象被引量：5
- 2003年
- 基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面 4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;通过混沌分析的数值方法 ,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。
- 李立李开富陈永
- 关键词：冗余度机器人零动态自运动混沌
- 一种带空间自锁结构的电动车抬升装置
- 一种带空间自锁结构的电动车抬升装置，属电动车挪动搬运装置。底架的框架下面安装有四个万向轮，底架的长方形框架前面留有容纳电动车横向进入的开口。底架左面设置有前抱夹挡片机构：上、下前连轴固定在两个前连片之间，两个前连片上分别...
- 陈宇山顾新壮黄鸿颖张家维蓝宇李毅王国志邓斌杨怀银李开富
- 文献传递
- 平面2R机器人中的混沌运动现象
- 2002年
- 利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法 ,对平面 2R机器人基于多变量比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态 ;并获得了混沌运动产生的参数条件。
- 李开富李立陈永
- 关键词：机器人
- 一种冗余度机器人零空间中的混沌被引量：1
- 2004年
- 基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟,获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系.研究结果表明,冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关,也与其零空间中的矢量有直接关系.
- 李立李开富陈永
- 关键词：混沌冗余度机器人零空间零动态
- 一种带空间自锁结构的电动车抬升装置
- 一种带空间自锁结构的电动车抬升装置，属电动车挪动搬运装置。底架的框架下面安装有四个万向轮，底架的长方形框架前面留有容纳电动车横向进入的开口。底架左面设置有前抱夹挡片机构：上、下前连轴固定在两个前连片之间，两个前连片上分别...
- 黄鸿颖顾新壮陈宇山张家维蓝宇王国志李毅邓斌杨怀银李开富
- 机器人机构的混沌运动及其控制研究
- 该论文对机器人机构(操作机)混沌运动及其控制进行了研究.首先,在对混沌的基本理论进行研究的基础上,提出了利用数值方法分析操作动力系统混沌运动的具体方法.其次,研究出双杆摆机构动力系统由倍周期分贫通向混沌的路径,并首次得到...
- 李开富
- 关键词：智能机器人操作机动力学
- 文献传递
- 基于周期激振力作用的双杆摆机构混沌运动的抑制
- 本文基于外加周期激振力信号作用首次对双杆摆机构的混沌运动进行了有效的控制。通过研究外扰周期激振力的频率和振幅与系统最大 Lyapunov 指数的关系得出了外扰频率是控制的关键的结论。
- 李立李开富陈永
- 关键词：混沌混沌控制
- 文献传递
