池荣虎
- 作品数：129 被引量：157H指数：8
- 供职机构：青岛科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程机械工程更多>>
- 一种数据驱动的PID控制器参数自适应整定方法
- 本发明公开了一种数据驱动的PID控制器参数自适应整定方法。本发明主要针对的是一类PID控制器参数的在线实时整定问题，所提出的参数整定方案如下：设计具有时变PID控制器，即比例、积分、微分等控制器参数向量Γ(k)是时变的；...
- 池荣虎崔汶志林娜
- 数据驱动控制理论与应用
- 侯忠生金尚泰池荣虎
- 该成果属于控制理论领域。主要创新点包括：创立并完善了无模型自适应控制理论与方法，突破了现代控制理论的模型依赖性，摆脱了未建模动态和鲁棒性问题；建立了广义迭代学习控制理论与方法，并首次将广义迭代学习控制用于城市道路和轨道交...
- 关键词：
- 关键词：自适应控制理论
- 基于数据驱动高阶学习律的轮式移动机器人轨迹跟踪控制被引量：3
- 2021年
- 轮式机器人执行巡逻、播种和工业生产等任务是一个强非线性的间歇过程.针对重复运行的轮式机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种基于数据驱动的高阶迭代学习控制算法.首先,对轮式移动机器人的模型进行推导设计,并对推导得到的状态空间形式的离散时间模型利用基于状态转移的迭代动态线性化方法,将轮式机器人系统转化为线性输入输出数据模型;其次,设计高阶迭代优化目标函数得到控制律,并利用参数更新律估计线性输入输出数据模型中的未知参数.控制器的设计和分析只使用系统的输入输出数据,不包含任何显式的模型信息.通过采用高阶学习控制方法,在控制律中利用更多之前迭代的控制输入信息,提高了控制性能.最后,仿真结果验证了该方法在轮式机器人轨迹跟踪控制中的有效性.
- 李佳伟林娜池荣虎
- 关键词：数据驱动迭代学习轮式机器人
- 船舶吊舱推进电机控制策略发展综述被引量：2
- 2017年
- 随着船舶节能减排要求的提高,吊舱推进系统因其具有常规电力推进无法比拟的优点而成为目前国内外造船界的研究热点。本文对船舶吊舱推进电机的类型及特点进行分析,归纳和总结了国内外在船舶吊舱推进电机的结构、类型、负载特性以及电机控制等方面的研究及应用现状,并对推进电机的控制策略进行分析。在此基础上,对未来船舶吊舱推进电机控制策略的发展做了展望,并对基于无模型自适应控制的船舶吊舱推进电机控制系统进行研究。
- 姚文龙涂志平池荣虎张均东
- 关键词：推进电机螺旋桨负载电机控制直接转矩控制
- 高温高压下钻井液粘度测量装置及其测量方法
- 本发明涉及粘度测量技术领域，公开了一种高温高压下钻井液粘度测量装置及其测量方法，包括机箱，安装于固定支撑架上，机箱上方设置有通信天线、显示屏以及位于显示屏一侧的按键和报警器，机箱内部包括控制器、存储器、角度解算处理器、磁...
- 郭蓝天吕旭东董玉华秦浩华王明甲冯宇平张现军池荣虎邵巍
- 一种考虑未知扰动的船舶舵机自适应智能PD控制方法
- 本发明公开一种考虑未知扰动的船舶舵机自适应智能PD控制方法。其步骤包括：通过输入舵令与反馈实际舵角比较获得舵角偏差信号；针对船舶舵机利用模块化建模构建系统数学模型；基于紧格式动态线性化方法给出舵机系统数据模型，并通过时间...
- 姚文龙刘毅孙玉洁池荣虎李博洋于沙家
- 基于时域瞬态分析的安全帽质量检测系统及检测方法
- 本发明提出一种基于时域瞬态分析的安全帽质量检测系统及检测方法，所述检测系统包括主控制模块、压力信号采集及转换模块、A/D转换器、存储器及液晶显示屏，所述检测方法通过记录全部受力过程的力值，并通过对其受力波形做微分算法分析...
- 秦浩华于营波邵巍池荣虎郝胜武王涛王明甲
- 文献传递
- 非线性离散时间系统迭代学习控制的双层最优算法
- 本文针对具有重复运动性质的未知非线性离散系统的最优迭代学习控制问题,基于一种新的线性化近似模型,提出一类双层最优迭代算法,该算法包括控制输入学习层和增益参数学习层.给出了算法收敛性证明;仿真结果表明,适当选取参数可加快收...
- 池荣虎侯忠生
- 关键词：迭代学习控制非线性离散系统收敛性分析
- 基于能量分析的海上风电整体安装平台吊装防摆控制方法
- 本发明公开了基于能量分析的海上风电整体安装平台吊装防摆控制方法。针对吊装作业过程中因为载荷本身惯量较大及海上未知扰动造成的风机摆动问题，设计控制方案如下：通过角度传感器采集旋臂回转及变幅运动风机摆角；建立吊装系统动力学模...
- 姚文龙刘旺旺池荣虎慕成林孙玉洁李博洋
- 基于迭代扩张状态观测器的数据驱动最优迭代学习控制被引量：10
- 2018年
- 针对一类带扰动有限时间内重复运行的离散时间非线性非仿射不确定系统,本文提出了一种基于迭代扩张状态观测器的数据驱动最优迭代学习控制方法.首先,提出了改进的迭代动态线性化方法,将被控系统线性化为与控制输入有关的仿射形式,并将不确定性合并到一个非线性项中;然后,设计了迭代扩张状态观测器对非线性不确定项进行估计,作为对扰动的补偿;最后,设计了性能指标函数,通过最优技术,提出了参数迭代更新律和最优学习控制律.本文通过数学分析,证明了跟踪误差的有界收敛性.仿真结果验证了方法的有效性.所提出的新型迭代动态线性化方法可很大程度上降低线性化后的控制增益的动态复杂性,使其易于估计.所提出的迭代扩张状态观测器可以在重复中学习,对非重复扰动可进行有效的估计.此外,本文控制器的设计与分析是数据驱动的控制方法,除了被控系统的输入输出数据以外,不需要任何其他模型信息.
- 惠宇池荣虎
- 关键词：数据驱动控制迭代学习控制扩张状态观测器动态线性化
