王旭阳
- 作品数：98 被引量：52H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程交通运输工程天文地球更多>>
- 基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模被引量：4
- 2018年
- 文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。
- 徐钻杨柯葛彤王旭阳
- 基于NARX神经网络的船舶升沉运动实时预测方法被引量：12
- 2020年
- [目的]对船舶升沉运动进行预测有助于增强升沉补偿器的补偿效果,减少海浪对作业设备的干扰。为提高升沉预测模型的精度和稳定性,提出一种船舶升沉运动实时预测方法。[方法]基于带外源输入的非线性自回归(NARX)神经网络建立单海况预测模型,利用船舶系统仿真器获取母船升沉运动仿真数据,将NARX模型与卡尔曼(Kalman)模型、普通反向传播(BP)模型的预测结果进行对比。在此基础上,对单海况预测模型进行改进,建立多海况预测模型。[结果]多海况预测模型预测精度较高,且稳定性优于单海况模型,在2~5级海况下的最大预测误差均小于10-4量级。[结论]仿真结果表明,NARX神经网络对复杂海浪环境具有良好的适应性,它的预测速度和精度均优于BP神经网络和传统滤波方法,在高海况下仍可保持高预测精度。
- 楼梦瑶王旭阳陈瑞葛彤
- 关键词：升沉补偿
- 深海管线埋设ROV液压推进系统性能改善实验研究
- 2018年
- 针对深海管线埋设遥控潜水器(remotely operated underwater vehicle,ROV)的比例阀控型液压推进系统的非线性问题,本文提出了改善推进系统控制性能的方法。通过霍尔传感器测量螺旋桨转速,实现螺旋桨转速闭环控制,并分析比例阀非线性特性和螺旋桨转速测量误差对螺旋桨转速闭环控制低速响应时的影响。结果表明:改善比例阀非线性特性和提高螺旋桨转速测量精度,可以改善深海管线埋设ROV比例阀控型液压推进系统的闭环控制性能。
- 霍星星葛彤王旭阳
- 关键词：遥控潜水器比例减压阀霍尔传感器螺旋桨
- 基于改进遗传算法的ROV推进器伺服系统辨识被引量：5
- 2017年
- 针对ROV变量液压推进器伺服控制系统的控制模型,提出了采用改进遗传算法进行控制模型参数辨识。为解决遗传算法易早熟,难以找到精确解等问题,采用一种基于均匀设计的种群初始化方法和一种改进变异方式的深度捕食策略,有效提高了ROV变量液压推进器伺服控制模型辨识算法的全局收敛性和搜索效率。同时,利用液压试验平台搭建液压回路模拟液压推进器伺服控制系统,采集试验数据辨识得到了ROV变量液压推进器的精确控制模型,仿真和实验结果证明了辨识算法的可行性和模型的正确性。
- 丁汉卿王旭阳葛彤
- 关键词：变量马达遗传算法捕食策略种群初始化
- 多模式导向钻具
- 一种多模式导向钻具，包括：依次设置的钻具机构、定位舱和换向驱动器，其中：换向驱动器与液压油管相连以提供钻具机构动力，换向驱动器的旋转端与定位舱相连，定位舱中设有定位传感器和与之相连的传输电缆，将位置信息给导航定位系统用于...
- 王旭阳葛彤庄广胶赵敏吴超王猛苏婧项锋吴峰张春文
- 文献传递
- 用于水下管线跟踪的巡线保护装置
- 一种海洋工程技术领域的用于水下管线跟踪的巡线保护装置，包括：限位机构、测力机构和管线位置测量机构。其中：限位机构分别与测力机构和管线位置测量机构相连；限位机构包括：升降机构、带有驱动机构的左限位单元和右限位单元，升降机构...
- 葛彤赵敏王旭阳庄广胶
- 基于遗传算法的类人机器人状态生成器被引量：3
- 2009年
- 基于遗传算法提出了一种用于生成类人机器人原始运动数据的运动状态生成器.在没有任何参考运动数据时,可以通过自由指定各种约束条件来生成稳定且满足要求的机器人运动状态.结合机器人的运动学建模以及位形约束和稳定性约束的数学表达,给出了合适的适应度函数,将类人机器人复杂的多约束、逆运动学问题转化为相对简单的优化搜索问题.实验结果表明,状态生成器所生成的运动状态可靠性高、稳定性强,具有较高的适应性和灵活性.该方法可用于类人机器人复杂环境下的运动规划与控制研究,也可用于求解其他类似的多约束和逆运动学问题.
- 王旭阳吕恬生徐兆红张培艳
- 关键词：逆运动学多约束遗传算法类人机器人
- 用于深海采样器的ROV液压隔离泵站
- 一种海洋装备中的用于深海采样器的ROV液压隔离泵站，包括：液压马达、液压泵、回油过滤器、ROV工具接口和隔离油箱模块，其中：ROV工具接口的两个工作油口分别与液压马达的进油口和回油口相连，液压泵的吸油口和压力油进口分别与...
- 王旭阳葛彤李翔王猛吴超庄广胶王彪
- 文献传递
- 用于水下环境的连续管钻机系统
- 一种用于水下环境的连续管钻机系统，用于提供钻孔作业所需的足够钻进力及回拖力的水下注入头、连续管、用于钻孔、扩孔及取样的钻具机构和具有与水下注入头同步控制和自动排管的水下盘管绞车，其中：连续管搭载于水下盘管绞车上，连续管的...
- 王旭阳葛彤庄广胶吴超赵敏王猛苏婧项锋吴峰张春文
- 文献传递
- 深海沉船应急处置协同作业施工系统及工艺
- 一种深海沉船应急处置协同作业施工系统及工艺，包括：具有协同作业能力的ROV以及分别与之相连的开孔与抽液装备、矩阵式布放舱和设置于可移动平台上的切割装备，其中：开孔与抽液装备、可移动平台及切割装备设置于矩阵式布放舱的对应舱...
- 王旭阳葛彤蒋岩彭忠卫周怡和朱海荣庄广胶苏婧
- 文献传递
