罗利佳
- 作品数：3 被引量：35H指数：3
- 供职机构：浙江大学机械工程学系机械电子控制工程研究所更多>>
- 发文基金：浙江省科技厅项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 开放式移动机器人嵌入式控制系统的设计与实现被引量：3
- 2007年
- 为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统。开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯。系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-II,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块。讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法。将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多机协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案。
- 刘其峰朱世强刘松国罗利佳
- 关键词：移动机器人控制系统多任务
- 基于DSP运动控制器的PCI总线设计被引量：4
- 2008年
- 运动控制器设计是基于计算机标准PCI总线的,它是把具有开放体系结构,独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。采用运算能力强的DSP芯片作为CPU,32位的PCI总线为硬件接口。设计了以PCI9052为接口芯片的PCI总线接口方案,详细描述了PCI9052的配置方法,并为PCI总线开发了驱动程序和上位机通讯应用程序,实现了从上位机到DSP运动控制器的高速数据传输。
- 吴剑波朱世强罗利佳刘华山
- 关键词：PCI总线PCI9052
- 基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真被引量：28
- 2007年
- 运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题。在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真。通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据。
- 程永伦朱世强罗利佳刘松国
- 关键词：焊接机器人运动学仿真MATLAB
