赵勃
- 作品数：11 被引量：29H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法
- 本发明属于小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，神经网络与非线性连续无人直升机姿态控...
- 鲜斌刘世博张垚赵勃
- 文献传递
- 一种四旋翼无人飞行器半实物仿真实验系统及实验方法
- 一种四旋翼无人飞行器半实物仿真实验系统及实验方法，系统有四旋翼无人飞行器设置在三自由度飞行器转台顶端的具有万向性的球关节上，四旋翼无人飞行器的几何中心处设置有机载姿态传感器，四旋翼无人飞行器包括有机载底层控制板，机载姿态...
- 鲜斌赵勃张垚
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- 四旋翼无人机自主悬停控制研究
- 本文利用数字信号处理器(Digital Signal Processor-DSP),设计了一套四旋翼无人机自主飞行控制系统实验平台,完成了相关软硬件的设计和调试,进行了自主飞行控制算法的设计与实现研究。主要研究工作包括微...
- 王福鲜斌黄国平赵勃
- 关键词：DSPPD控制
- 神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法
- 本发明属于小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，神经网络与非线性连续无人直升机姿态控...
- 鲜斌刘世博张垚赵勃
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- 基于DSP的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法
- 一种基于DSP的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法，控制系统有分别设置在四个机翼上的四个螺旋桨和控制单元，控制单元是：主控制单元通过无线网络连接地面计算机，接收机与信号转换模块和手动/自动切换芯片依次连接，将接收到的...
- 鲜斌赵勃黄国平
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- 四旋翼无人机可视化半实物仿真平台研究被引量：25
- 2012年
- 四旋翼无人机的飞行控制是当前无人机研究领域的一个热点,目前的控制设计多采用MATLAB/Simulink进行数值仿真验证,仿真环境中较少考虑机载设备的作用。而在无人机原型开发过程中,又多采用现场调试的方法,不易快速更改控制算法及参数。为提高飞行控制算法开发时的效率,设计并实现了一种四旋翼无人机可视化半实物仿真平台。利用MATLAB实时视窗系统搭建了平台的主框架,将四旋翼无人机的惯性导航传感器及电机控制系统融入平台之中。并且利用了开源飞行模拟软件FlightGear,及对虚拟地球仪软件Google Earth的二次开发,为仿真平台增添了无人机位置、姿态以及航迹的三维可视化显示功能。实验结果表明,该平台运行稳定可靠。
- 张垚鲜斌于琰平赵勃
- 关键词：半实物仿真实时视窗目标FLIGHTGEARGOOGLEEARTH
- 具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器的非线性控制器设计(英文)被引量：4
- 2012年
- 针对具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器,设计了一种非线性飞行控制器.该控制器主要采用非线性鲁棒以及在线参数估计算法.利用基于李亚普诺夫稳定性分析方法,证明了这种控制器可以使四旋翼无人飞行器的x,y,z方向的位移跟踪参考轨迹,偏航角ψ稳定到任意点,并且达到全局最终稳定的控制效果.同时相对于一般的滑模控制算法,本文提出的控制器消除了颤振现象.数值仿真结果表明,本文提出的控制设计具有良好的控制效果.
- 刁琛鲜斌古训赵勃郭建川
- 关键词：非线性控制四旋翼无人飞行器欠驱动系统
- 一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法
- 一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法，仿真平台是将单旋翼直升机设置在三自由度飞行器转台顶端的具有万向性的球关节上，单旋翼直升机的几何中心处设置有机载姿态传感器，单旋翼直升机中设置有机载协控器，机载姿态传感...
- 鲜斌王福赵勃刘世博古训
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- 四旋翼无人机的姿态非线性自适应控制方法
- 本发明涉及一种无人机的飞行控制方法，为提供一种四旋翼无人机的非线性自适应飞行控制方法，可在系统参数(如飞行器转动惯量、空气阻尼系数及质心偏移量)未知的情况下有效实现对飞行器飞行姿态的渐近跟踪控制。为此，本发明采取的技术方...
- 鲜斌赵勃
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- 四旋翼飞行器硬件在环仿真平台研究
- 为了更加有效便捷地对四旋翼飞行器的飞行控制设计进行实时仿真,本文设计并成功搭建了硬件在环仿真平台。该平台使用小型四旋翼航模实物作为被控对象,MTi惯性测量单元作为姿态传感器,PC/104嵌入式计算机作为仿真控制器,以TI...
- 赵勃鲜斌张垚曾伟刁琛
- 关键词：四旋翼飞行器硬件在环仿真XPC目标PC/104FLIGHTGEAR
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