赵明阳
- 作品数：10 被引量：47H指数：4
- 供职机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院工业自动化安徽省工程研究中心更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制
- 为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用神经网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所...
- 肖本贤张松灿刘海霞赵明阳王群京
- 关键词：移动机器人非完整约束LYAPUNOV函数
- 基于传感器数学模型的数据融合方法及避障研究被引量：2
- 2007年
- 文章介绍了超声波传感器测距中存在的问题,提出了基于传感器数学模型的数据融合方法,在此基础上建立基于信息融合的移动机器人导航系统;结合模糊逻辑控制的方法,设计了符合人类驾驶经验的模糊控制器,以实现移动机器人在障碍物环境下的自主导航;最后用MATLAB模糊工具箱对该模糊控制器进行了仿真,结果表明,机器人能够自主避开障碍物,到达目的地。
- 肖本贤李善寿赵明阳张松灿
- 关键词：超声波传感器数据融合移动机器人模糊逻辑避障
- 基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制
- 为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用神经网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所...
- 肖本贤张松灿刘海霞赵明阳王群京
- 关键词：移动机器人非完整约束LYAPUNOV函数
- 文献传递
- 基于模糊控制的超声波避障方法的研究被引量：5
- 2006年
- 依据移动机器人上超声波传感器的布置和分组情况,将反映移动机器人当前感知环境的期望类别进行了概括。在此基础上分析了移动机器人的模糊避障原理,并建立了一种基于人的驾驶经验的模糊逻辑控制的路障躲避方法。通过对人的驾驶经验的分析,针对移动机器人建立了路障躲避的模糊规则,并给出了输入与输出变量的隶属度函数。在Simulink中模拟机器人行驶的环境,建立相应的模型对系统进行仿真,结果表明移动机器人能实现自主行驶。
- 吴汉熙肖本贤赵明阳
- 关键词：超声波传感器环境类别模糊控制仿真
- 基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究
- AGV是一种陆地自主运动机器人,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。针对AGV的多轮驱动,论文应用直接的交叉耦合控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起...
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
- 文献传递
- 基于动力学系统的非完整移动机器人的跟踪控制被引量：24
- 2006年
- 为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用单神经元网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所设计的控制器进行了稳定性分析。最后仿真结果验证了所设计的控制器的有效性。
- 肖本贤张松灿刘海霞赵明阳王群京
- 关键词：移动机器人非完整约束LYAPUNOV函数
- 基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究
- 本文将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶，它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调，可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性...
- 赵明阳
- 关键词：模糊免疫机器人
- 文献传递
- 基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究
- AGV是一种陆地自主运动机器人,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶。针对AGV的多轮驱动,论文应用直接的交叉耦合控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起...
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
- 基于多传感器行为融合基础上的AGV导航研究被引量：7
- 2005年
- 详细分析了AGV导航系统的基本行为,并建立了避障行为、目标跟踪行为、沿墙壁行驶行为和紧急停止行为的模糊规则。在此基础上,构建基于多传感器的行为融合的导航系统,并用模糊神经网络对上述规则进行学习,仿真结果表明该行为融合可获得很好的导航效果。
- 肖本贤刘海霞张松灿赵明阳齐东流
- 关键词：AGV导航模糊神经网络
- 基于模糊免疫PI和交叉耦合控制的AGV跟踪策略研究被引量：4
- 2005年
- 针对AGV的多轮驱动,将模糊免疫PI和交叉耦合相结合的控制方法来实现AGV沿期望路径行驶,它解决了任一轮驱动系统因参数变化或扰动引起的不可预见性问题。由于交叉耦合控制利于多轮驱动之间的制约和协调,可以有效减少方向误差和提高路径跟踪的精确性。而基于免疫反馈原理的模糊免疫PI控制使系统具有一定的自适应能力和较强的鲁棒性,其控制性能优于常规的PI控制。仿真结果证明其可行性与有效性。
- 肖本贤赵明阳齐东流刘海霞王群京
- 关键词：AGV仿真
