邓鲁华
- 作品数：7 被引量：29H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划面向21世纪教育振兴行动计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 机器人导航中数字罗盘HMR3000的数据处理方法被引量：4
- 2006年
- 介绍了HMR3000型数字罗盘的主要性能,根据罗盘在移动机器人导航中的应用,对航向和俯仰、横滚输出数据设计了不同的卡尔曼滤波器,有效地消除了罗盘输出数据的波动,使机器人姿态测量精度稳定在1°左右,证明了HMR3000型数字罗盘在机器人导航领域应用的良好效果。
- 邓鲁华宗光华王巍
- 关键词：机器人导航卡尔曼滤波
- 室外多移动机器人协作系统
- 以三台Pioneer-3AT型轮式移动机器人为平台,构建了室外环境下的多机器人协作系统.编制了多机器人协作规划控制软件,通过无线局域网利用TCP/IP协议以信息订阅的方式进行通讯,采用势场栅格法为机器人规划路径.机器人采...
- 邓鲁华宗光华王巍
- 关键词：多机器人协作GPS里程计无线局域网TCP/IP协议
- 文献传递
- 远程多路视频信号无线传输采集系统设计被引量：6
- 2007年
- 设计了一种远程多路视频信号传输采集系统,通过模拟信号远程无线传输的方式将摄像头获得的视频信息传输到监控计算机,由计算机上的图像采集卡进行采集,由监控软件进行多路信号的显示,该系统在多机器人系统中取得了良好的应用效果。
- 邓鲁华宗光华王巍
- 关键词：远程多路视频信号数据采集
- RTK-GPS在多机器人系统定位中的应用
- 2006年
- 采用载波相位差分GPS为多移动机器人系统提供定位导航,利用串口和无线网络通讯构成一对多的数据链,转发基站改正数信号,利用里程计和GPS数据加权融合,消除GPS数据中的粗差,然后通过最小二乘估计确定机器人的位置,经实验,此方法可以使多机器人系统实现0.5米的定位精度。
- 邓鲁华宗光华王巍
- 关键词：多机器人最小二乘估计加权融合
- 一种鲁棒的室外移动机器人定位方法被引量：10
- 2007年
- 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台,采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位,设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器,以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合,然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合,最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可以补偿传感器的累积误差,消除输出波动,实现机器人较高精度的定位.城市环境下RTK-GPS经常因为建筑物的遮挡而失去差分状态,定位精度不稳定,滤波器根据RTK-GPS定位精度的不同状态,选取不同的系统量测噪声协方差矩阵,使算法可以自动适应RTK-GPS传感器定位精度的变化,因此定位方法具有鲁棒性.实验结果表明,机器人可以稳定地实现0.4m的定位精度.
- 宗光华邓鲁华王巍
- 关键词：移动机器人多传感器融合鲁棒性GPS
- 基于激光扫描的移动机器人实时轨迹测量系统被引量：2
- 2007年
- 设计了一种移动机器人实时轨迹测量系统,主要包括激光扫描仪、数据采集计算机、无线通讯网络和数据处理显示软件4个部分。测量系统采用两台激光扫描仪从不同高度测量机器人身上安装的标志杆的位置,将测量数据经过位置识别和坐标系对准后,传输到一台计算机上进行融合,采用卡尔曼滤波器消除测量随机误差,绘制出机器人的运动轨迹。实验结果表明,测量系统可以在较大的测量范围内实现厘米级测量精度和目标分辨率的轨迹测量,为移动机器人的设计开发和导航控制等研究领域提供了良好的实验测试平台。
- 宗光华邓鲁华王巍
- 关键词：激光扫描移动机器人卡尔曼滤波
- VFF^+:改进的虚拟力场移动机器人避障算法被引量：7
- 2007年
- 分析了虚拟力场法采用全局栅格表示环境信息具有累积误差大、信息存储量大的缺点,设计了动态栅格法表示环境信息,使用跟随机器人移动的扇形栅格表示环境信息,使用栅格中心坐标投影的方法存储多次超声测量数据信息,与势场法相结合对机器人进行导航控制。经仿真和实验验证,改进后的虚拟力场法取得了良好的应用效果。
- 张玉堂邓鲁华宗光华
- 关键词：移动机器人避障
