高娟娟
- 作品数：13 被引量：61H指数：4
- 供职机构：燕山大学电气工程学院河北省工业计算机控制工程重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 不同重力环境下空间机械臂神经自适应鲁棒控制被引量：18
- 2013年
- 针对空间机械臂从地面装调到空间应用过程中重力项的变化问题,提出了一种神经网络自适应鲁棒补偿控制策略用于空间机械臂的末端控制,从而实现在地面重力环境下装调好的空间机械臂在空间微重力环境下实现在轨操控任务。通过神经网络在线建模来逼近系统模型中变化的重力项,逼近误差及系统的不确定性通过自适应鲁棒控制器来补偿。该控制策略不依赖于系统的模型,避免了回归矩阵的复杂计算及未知参数的估计,降低了计算量。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明该控制器对不同重力环境下空间机械臂的末端控制均能达到较高的控制精度,具有重要的理论研究和工程应用价值。
- 刘福才高娟娟王芳
- 关键词：空间机械臂自适应鲁棒
- 重力对空间机械臂运动控制的影响被引量：11
- 2012年
- 为研究空间机械臂系统在重力条件下的地面装调阶段和微重力条件下的空间应用阶段重力项的变化对其运动控制的影响，以n自由度自由漂浮空间机械臂为研究对象，分别分析了空间机械臂在地面装调重力条件和空间应用微重力条件下的运动特点，建立了系统的运动学模型，同时运用拉格朗日方程推导了系统的动力学模型，并以三自由度自由漂浮空间机械臂为例，分别对其在地面装调阶段和空间应用阶段的动力学特性和轨迹跟踪控制进行仿真研究，仿真结果表明重力项对空间机械臂运动控制的驱动力矩及轨迹跟踪精度均有影响。
- 刘福才高娟娟王跃灵
- 关键词：空间机械臂运动控制
- 自由漂浮空间机械臂自适应模糊PID控制
- 以自由漂浮空间刚性机械臂系统为研究对象,分析其运动特点,依据线动量的完整约束和角动量的非完整约束建立了系统的运动学模型,结合系统动量、动量矩守恒以及拉格朗日方程推导了系统的动力学模型,针对其任务空间的轨迹跟踪控制,设计了...
- 高娟娟高静方李倩刘福才
- 关键词：运动学建模动力学特性自适应模糊PID轨迹跟踪控制
- 典型空间操作机构地面模拟与空间应用控制技术研究
- 近年来，随着空间科学技术的不断发展，典型空间操作机构将在未来的空间活动中发挥越来越重要的作用，因此系统地开展微重力条件下空间活动机构运动规律及应用研究，是一个长期而又迫切需要解决的科学与技术问题，自然而然的成为人们的焦点...
- 高娟娟
- 关键词：空间机械臂自适应鲁棒神经网络
- 基于S7-300PLC的内高压成形机位置同步控制试验研究被引量：4
- 2015年
- 内高压成形过程中两侧缸位置同步控制问题,是内高压成形控制系统的关键技术之一。应用自主研制的多变量协调控制模拟试验平台进行仿真与试验研究,对侧缸位置控制系统建立数学模型,采用"同等+主从"控制方式,利用Simulink搭建该系统的PID控制仿真模型进行仿真,仿真结果证明了采用PID控制进行试验的可行性。在此基础上采用S7-300 PLC作为主控制器,基于Win CC组态软件,进行单侧缸位置PID控制及两侧缸位置同步PID控制试验研究,试验结果表明:基于S7-300 PLC的两侧缸位置同步PID控制系统,同步控制精度高、抗干扰能力强,能够满足内高压成形机位置同步系统控制要求,为S7-300 PLC在内高压成形机控制系统上的实际应用提供了参考。
- 高娟娟刘丽贞王立新刘福才
- 关键词：内高压成形PIDS7-300PLC
- 空间机械臂地面装调与空间应用迭代学习控制被引量：1
- 2015年
- 针对空间机械臂系统地面装调和空间应用两阶段的末端轨迹控制问题,提出了采用闭环PD型迭代学习控制算法对空间机器人进行轨迹跟踪控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务。建立了空间机械臂在地面装调阶段和空间应用阶段的运动学与动力学模型,给出了控制算法和控制结构,并通过对控制器的收敛性进行分析,给出系统收敛的充分条件。仿真结果表明,采用闭环PD型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是有效可行的。
- 高娟娟高静方侯甜甜刘福才
- 关键词：空间机械臂迭代学习控制跟踪控制
- 自动化专业工程化模式实训基地建设与实践被引量：3
- 2015年
- 展示了燕山大学自动化专业实训基地的发展现状,结合"校企合作"的培养模式,对ABB传动控制系统实训平台建设及实训内容进行了详细阐述,并指出了在实训基地建设中做出的重大改革和实践实施效果。最后,提出了以培养优秀工程技术人才为目标的实践教学改革方案,以实现人才培养质量与社会需求的最大化吻合。
- 高娟娟杨娟霞刘福才
- 关键词：实训基地自动化专业校企合作
- 地面装调的空间机械臂在空间应用时的自适应鲁棒控制被引量：13
- 2013年
- 针对空间机械臂在轨操控过程中,重力加速度不同于地面装调阶段的重力加速度,会随着空间位置的改变而变化的问题.本文提出了一种自适应鲁棒控制策略,用于空间机械臂的末端控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务.通过分析重力项对空间机械臂轨迹跟踪控制的影响,设计自适应律在线估计重力加速度,从而得到重力项的估计,系统的不确定性通过鲁棒控制器来补偿.基于李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在地面装调阶段的重力环境下和空间应用阶段的微重力环境下,该控制器对空间机械臂的末端控制均能达到较高的轨迹跟踪精度,具有重要的工程应用价值.
- 刘福才高娟娟王芳
- 关键词：空间机械臂微重力环境自适应鲁棒控制
- 直流拖动控制系统教学改革探讨与实施被引量：1
- 2017年
- 针对直流拖动控制系统课程传统教学偏重于理论教学,导致学生工程实践能力不足等问题,提出了教学内容调整方案——理论教学与课程项目相结合,给出了具体的PWM直流调速系统项目实施方案,并通过教学跟踪与考核可观的评价学生学习理解程度、实验分析能力及系统设计能力。改革后的教学方案能更好地培养学生对课程内容的理解,提高学生运用所学知识解决工程问题的能力,使学生具备独立设计系统及其安装调试的能力。提出一些待改进问题,如实训时间规划调整、硬件选型改进。
- 高娟娟史顺东刘福才朱浩然
- 关键词：工程实践直流调速系统设计
- 自由漂浮空间机械臂自适应模糊PID控制
- 以自由漂浮空间刚性机械臂系统为研究对象，分析其运动特点，依据线动量的完整约束和角动量的非完整约束建立了系统的运动学模型，结合系统动量、动量矩守恒以及拉格朗日方程推导了系统的动力学模型，针对其任务空间的轨迹跟踪控制，设计了...
- 高娟娟高静方李倩刘福才
- 关键词：运动学建模动力学特性自适应模糊PID轨迹跟踪控制
