乔冠宇
- 作品数：19 被引量：41H指数：3
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金吉林省科技发展计划基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 一种空间机械臂几何参数标定方法
- 一种空间机械臂几何参数标定方法，属于机械臂几何参数标定技术领域。解决了如何提供一种空间机械臂几何参数标定方法，以降低大型柔性空间机械臂几何参数标定的复杂性，提高大型柔性空间机械臂几何参数的标定精度的问题。该标定方法在关节...
- 顾营迎乔冠宇李大为刘宏伟徐振邦
- 文献传递
- 柱透镜组在小角度测量中的应用被引量：1
- 2015年
- 为了实现三维角度的同时测量,提出了一种基于柱透镜组的小角度测量方法。首先,在传统激光准直法的基础上,采用柱透镜组和特殊的四面体反射镜代替平面反射镜作为合作目标,用于表征三维角度的变化。然后,利用矩阵分析光束在传播过程中的形状、位置参数变化,说明了采用柱透镜组进行小角度测量的算法。最后,在实验室条件下对扭转角的测量进行了实验验证。实验结果表明:在工作距离1.2 m,光束直径5 mm时,扭转角测量范围20',测量误差RMS值优于8″,基本满足非接触小角度测量的要求,具有一定的工程实用价值。
- 殷延鹤乔彦峰蔡盛乔冠宇
- 关键词：光电测量激光准直
- 大型结构角度变形测量中的光学方法被引量：2
- 2014年
- 根据工程实践中大型结构三维角度变形的产生原因和测量需要,对目前能实际应用到工程场合的光学小角度测量方法的研究现状进行了叙述和分析,着重介绍了自准直法,偏振光法、光源靶标法、莫尔条纹法、像形畸变法、摄影摄像测量法等,对比各方法的特点,探讨了光学三维角度变形测量技术面临的问题和未来的发展趋势。
- 殷延鹤乔彦峰蔡盛乔冠宇
- 关键词：光学方法
- 利用非线性跟踪微分器测速测加速度的研究被引量：2
- 2013年
- 针对在光电跟踪伺服系统中常规差分测速度和测加速度高频时带来的误差放大问题,文中提出了将非线性跟踪微分器应用于测速测加速度环节的方法,利用位置传感器测出的位置信号,能快速准确的估计出速度和加速度信息。该方法不基于对象模型,计算量小,简便且易于实现,同时也无需额外的硬件开销。文中在进行大量数值仿真分析的同时,进行了实验验证。结果表明,伺服跟踪系统在低速(0.03°/s)情况下,速度和加速度的波动方差分别降低了7.56″/s和11.52″/s2。并且在低速跟踪时平稳无抖动。文中方法有效可行,为今后伺服系统速度闭环提供了新的思路。
- 乔冠宇高慧斌
- 一种高低频串行图像数据的训练方法
- 一种高低频串行图像数据的训练方法，涉及CMOS图像数据训练方法，解决现有串行图像的数据率低于200Mbps时，存在检测不到串行图像数据的跳变沿；对于高频时钟，串并转换采用Iserdes可能遇到并行数据偏差半个字的情况的问...
- 余达刘金国徐东梅贵苗健宇赵莹乔冠宇
- 文献传递
- 共轴八旋翼无人飞行器的偏航静态抗饱和补偿控制被引量：8
- 2018年
- 设计了一种共轴八旋翼无人飞行器,与四旋翼飞行器相比,其具有更大的驱动能力、更强的带载能力和一定的冗余能力.首先,建立了飞行器的动力学模型.针对共轴八旋翼飞行器偏航运动能力比俯仰、滚转运动能力弱,偏航容易出现执行器饱和现象的问题,从实际工程出发提出了基于线性自抗扰控制器的静态抗饱和补偿器.线性自抗扰算法易于工程调节,能够实时估计与补偿外界扰动.静态抗饱和补偿器不增加系统阶次,有效抑制偏航执行器饱和.利用李亚普诺夫稳定理论证明了基于线性自抗扰控制器的静态抗饱和偏航控制系统的稳定性.最后,通过共轴八旋翼飞行器的仿真实验与原型机比较实验验证了算法的有效性与鲁棒性.原型机实验结果表明:在室内固定干扰下,执行器退出饱和的最长时间约为4 s,偏航角误差收敛到±0.085 rad;在室外变干扰下,执行器退出饱和的最长时间约为9 s,偏航角误差收敛到±0.127 rad.基于线性自抗扰控制器的静态抗饱和补偿器在外界干扰情况下能够有效地抑制执行器饱和,具有良好的偏航控制性能与强鲁棒性.
- 彭程白越乔冠宇
- 关键词：执行器饱和
- 一种高低频串行图像数据的训练方法
- 一种高低频串行图像数据的训练方法，涉及CMOS图像数据训练方法，解决现有串行图像的数据率低于200Mbps时，存在检测不到串行图像数据的跳变沿；对于高频时钟，串并转换采用Iserdes可能遇到并行数据偏差半个字的情况的问...
- 余达刘金国徐东梅贵苗健宇赵莹乔冠宇
- 文献传递
- 多旋翼无人机轨迹跟踪复合控制方法
- 本发明提供一种多旋翼无人机轨迹跟踪复合控制方法，包括：建立多旋翼无人机的特征模型，实现高阶、强耦合、非线性多旋翼无人机系统到低阶时变差分模型的等价；采用具有遗忘因子的递推最小二乘法估计特征参量；设计黄金分割自适应反馈控制...
- 彭程乔冠宇白越
- 文献传递
- 采用TMS320LF2407的自动调焦控制系统设计
- 2014年
- 为了使光电经纬仪在对目标跟踪过程中的成像始终清晰稳定,需要进行自动调焦处理。采用TMS320LF2407作为控制系统核心芯片,设计了包括串行通信接口、步进电机、步进电机驱动器、AD转换以及液晶显示等模块为一体的控制系统。实验结果表明:系统的最大理论误差0.034 5mm,实际最大误差0.032 0mm,满足经纬仪对于调焦系统的要求。
- 尹宏建高慧斌乔冠宇
- 关键词：调焦系统TMS320LF2407经纬仪闭环控制
- 多旋翼无人机地面控制站软件系统设计与开发被引量：2
- 2017年
- 针对多旋翼无人机自主飞行实时监控需求,开发了一套完整的多旋翼无人机地面控制站软件系统;根据多旋翼无人机地面控制站软件总体设计分析,基于功能模块化思想,分别设计并实现了飞行监控、飞行任务管理、二维与三维结合的导航电子地图以及数据库技术等功能,为无人机的实时监控提供了有力保障;地面控制站软件系统的三个用户主界面简约美观,能够实时切换,便于地面操作员对无人机的飞行监管;最后,通过某型多旋翼无人机的飞行作业,对地面控制站软件系统进行了全方位测试;实验测试有效地证实了该地面控制站软件系统具有完善的监控功能,操作简便,完全满足无人机地面控制站需求,已经作为标配软件提供给用户使用。
- 彭程白越乔冠宇
- 关键词：导航电子地图数据库技术
