刘延斌
- 作品数：123 被引量：209H指数：8
- 供职机构：河南科技大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
- 三自由度非对称完全各向同性并联机器人机构
- 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种三自由度的非对称完全各向同性并联机器人机构，该机构采用动、静平台加两条分支运动链的构成形式，两条分支运动链中的一条为混合链，另一条为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三...
- 张彦斌赵浥夫王文胜聂少武刘延斌薛玉君许泽华王增辉丁丁
- 文献传递
- 3-RRRT型并联机器人自适应神经网络滑模控制被引量：5
- 2009年
- 研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法3-RRRT型并联机器人在有周期干扰的情况下,达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。
- 刘延斌张宏敏赵新华
- 关键词：并联机器人滑模控制自适应技术神经网络鲁棒跟踪控制
- 球柱联合转台轴承摩擦力矩特性被引量：1
- 2020年
- 为研究球柱联合转台轴承摩擦力矩特性,建立了轴承的力学模型,采用Newton-Raphson法对模型进行求解。分析了轴承摩擦力矩产生机理,建立了摩擦力矩计算模型,利用试验机对模型进行了试验验证,研究了不同结构参数对轴承摩擦力矩的影响。结果表明:所建立的模型可较好的实现轴承摩擦力矩预测,轴承摩擦力矩与轴向载荷、倾覆力矩和轴承转速呈正相关;减小初始轴向游隙可显著降低轴承摩擦力矩;钢球数量存在一个最优值使轴承摩擦力矩最小;沟曲率半径存在合理区间使轴承综合性能最优;适当减小保持架质量可有效降低轴承摩擦力矩。研究结果为球柱联合转台轴承的优化设计提供了理论依据。
- 张占立张开哲王恒迪张文虎刘延斌李云峰
- 关键词：摩擦力矩轴向游隙
- 基于超磁致驱动器的流量阀
- 基于超磁致驱动器的流量阀，包括超磁致驱动器和预压机构，所述的超磁致驱动器主要由信号发生器、驱动线圈、偏置磁场、超磁致伸缩棒和固定外壳组成，用于输出精密位移，预压机构设置在超磁致驱动器的一端用于调整超磁致驱动器的预压力，还...
- 郭志佳刘延斌张洛平
- 文献传递
- 斜面兜孔圆柱滚子轴承的高速防打滑特性被引量：4
- 2020年
- 为解决航空发动机主轴圆柱滚子轴承的打滑问题,提出一种具有斜面兜孔结构的圆柱滚子轴承,并对其高速防打滑特性展开研究。利用Hertz接触理论及弹流润滑、流体动力润滑的经验公式,建立了滚子-内外套圈滚道、兜孔-滚子、保持架-外圈引导面的接触模型。运用多体运动学及牛顿-欧拉动力学理论,建立了轴承径向平面内的三自由度动力学模型,在此基础上,利用龙格库塔数值积分法进行了轴承的动力学数值仿真,探讨了兜孔前后壁倾角对轴承打滑的影响规律,分析了兜孔前壁倾角为5°、后壁倾角为10°下轴承的高速打滑特性,结果表明:兜孔的前后壁倾角对轴承打滑有显著影响,通过对其进行优化,可有效抑制轴承的高速打滑。
- 刘延斌张占立刘红彬
- 关键词：圆柱滚子轴承动力学模型
- 一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析被引量：11
- 2011年
- 提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验证,最后分析了机构的工作空间。该并联机构是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构较为简单,是对2T1R并联机构的重要补充,可应用于工业装配机器人、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。
- 刘延斌韩秀英郭志佳贾新杰
- 关键词：并联机构运动学奇异性
- 3-RRRT并联机器人解耦控制被引量：1
- 2009年
- 研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人解耦控制方法.依据第一类拉格朗日方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学与系统机电模型,根据其动力学模型特点,提出一种改进的计算力矩解耦控制方法.在运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解的基础上,利用Matlab中的Simulink软件平台进行了并联机器人解耦控制数值仿真,结果表明所采用的解耦控制方法达到了较高的控制精度,适合于3-RRRT型并联机器人.
- 刘延斌韩秀英赵新华
- 关键词：并联机器人解耦控制动力学建模系统仿真
- 6-SPS型并联机构正向求解研究与仿真被引量：2
- 2006年
- 研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。
- 刘延斌韩秀英许晖
- 关键词：并联机器人运动学正解广义逆非线性方程组
- 六维抗冲隔振系统及其制造方法
- 本发明公开了一种六维抗冲隔振系统及其制造方法，该系统包括由支撑体、中间悬架、支撑平台以及三者之间连接的支链构成的两个并联机构以及连接于并联机构中的阻尼机构，利用并联机构在奇异形位刚度在设定自由度方向接近于零的特性，从空间...
- 刘延斌韩秀英李志松底复龑
- 文献传递
- 噪声环境下直线度误差分离的最小均方误差方法
- 2007年
- 研究了噪声环境下直线度误差分离的最小均方误差方法。相对于常用的直线度误差分离中的最小二乘方法,最小均方误差解可更好抑制测量噪声对误差分离结果的影响。同时结合最小均方误差解和最小二乘解,本文还给出一种更好抑制噪声影响的最小范数混合解。
- 刘伟崔为国刘延斌
- 关键词：直线度
