吕韫琦
- 作品数：9 被引量：18H指数：3
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 发文基金：镇江市工业科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 前置式动力性踝足康复矫形器
- 本发明提供一种前置式动力性踝足康复矫形器，该康复矫形器包括穿戴模块、无刷伺服直流电机、电机驱动器、ARM控制器、电池和复合式传动模块；穿戴模块通过尼龙粘扣固定在人体小腿上，小腿主支架与人体小腿对应贴合，脚柄、脚托与人体踝...
- 高学山白阳吕韫琦姜世公靳飞
- 文献传递
- 6PTRT型并联机器人运动学分析被引量：4
- 2009年
- 6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响系数矩阵,基于位置反解方程,利用位置反解迭代的杆垂直移动距离逐次逼近真实移动距离的思路建立了位置正解模型。这种正解算法基于位置反解,所以相对简单易求。同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制和并联机器人的末端位姿的检测具重要的意义。
- 吕韫琦高国琴
- 关键词：位置反解位置正解迭代
- 人体下肢康复训练机器人及其造型设计被引量：5
- 2017年
- 为帮助中风后的病人、下肢运动功能弱的老年人、事故或灾难造成的人体下肢运动障碍等的人群进行行走能力的恢复,设计了一种针对人体下肢运动功能恢复的康复训练机器人,解决了智能康复辅具的不足问题.该康复训练机器人由机构、控制系统和安全系统构成,并集成了多种传感器,可实时伴随训练人士,通过人机交互系统实现自动向前、左右转弯和防摔倒等功能.实验表明该系统操作简单,可靠性高.开发了两代下肢康复训练机器人,第一代康复训练机器人已在医院得到了初步应用.对文中讨论的第二代康复训练机器人在造型和局部功能方面进行改进,给出了康复训练机器人的造型设计方案.
- 乔宇张立娟吕韫琦杨涛高学山
- 关键词：偏瘫患者康复训练机器人人机交互系统
- 脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人
- 本发明提供一种脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其上层扶手架、中层检测架、下层支撑架和移动底盘在竖直方向上平行布置，上层扶手架、中层检测架和下层支撑架相邻两层之间均通过三根伸缩杆和一根电动推杆固连，下层支撑架和移动底盘之...
- 高学山吕韫琦张通赵军姜世公戴福全李玲
- 文献传递
- 六轴联动数控加工并联机器人的光滑滑模控制研究被引量：6
- 2009年
- 以6PTRT机构的六轴联动数控加工并联机器人为控制对象,在分析其运动控制系统模型的基础上,运用运动学逆解进行了轨迹规划,并设计了一种"无震颤"光滑滑模控制算法,仿真实现了并联机器人支路末端的期望轨迹跟踪。仿真结果表明:该算法解决了传统滑模控制在数字控制实现时的震颤问题,且系统鲁棒性好,抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了并联机器人执行末端的高精度轨迹跟踪控制。
- 董鑫高国琴吕韫琦
- 关键词：并联机器人数控加工滑模控制
- 康复助行机器人仿真设计与分析被引量：2
- 2018年
- 为帮助因战争引起的下肢残障者进行康复训练,设计了一种具有安全性强、智能化程度高、人机交互友好等特点的助行机器人。采用运动学和动力学分析方法获得运动方程和力检测模型,分别建立了机器人直行与原地转弯情况下的运动控制系统;基于人因工学研究与工业造型优化设计的结果,使机器人达到了功能性与美观性的有机结合;通过仿真实验,验证了所设计的机器人在伴随患者进行移动式训练时可提供安全保护。结果表明,该机器人在下肢康复训练过程中是有效与可行的。
- 乔宇乔宇吕韫琦吕韫琦
- 关键词：机器人康复训练人机交互
- 助行机器人及其控制技术研究
- 为应对社会老龄化及下肢运动功能障碍人士对康复器具的需求,近年来用以辅助老年人及下肢功能障碍残疾人行走的助行机器人受到学术界的广泛重视。现有的助行机器人大多是采用多样的力传感器检测使用者的上肢力量来反映使用者的行走意图。本...
- 吕韫琦
- 关键词：助行机器人康复机器人力反馈控制共享控制
- 文献传递
- 前置式动力性踝足康复矫形器
- 本发明提供一种前置式动力性踝足康复矫形器，该康复矫形器包括穿戴模块、无刷伺服直流电机、电机驱动器、ARM控制器、电池和复合式传动模块；穿戴模块通过尼龙粘扣固定在人体小腿上，小腿主支架与人体小腿对应贴合，脚柄、脚托与人体踝...
- 高学山白阳吕韫琦姜世公靳飞
- 文献传递
- 脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人
- 本发明提供一种脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其上层扶手架、中层检测架、下层支撑架和移动底盘在竖直方向上平行布置，上层扶手架、中层检测架和下层支撑架相邻两层之间均通过三根伸缩杆和一根电动推杆固连，下层支撑架和移动底盘之...
- 高学山吕韫琦张通赵军姜世公戴福全李玲
- 文献传递
