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吴泽琦

作品数：2 被引量：6H指数：1
供职机构：浙江工业大学更多>>
发文基金：浙江省重点科技创新团队项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇机器人
  • 2篇机器人步态
  • 2篇步态
  • 1篇多项式插值
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇样机
  • 1篇样条插值
  • 1篇遗传算法
  • 1篇遗传算法优化
  • 1篇三次样条
  • 1篇三次样条插值
  • 1篇足球
  • 1篇足球机器人
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点
  • 1篇高次
  • 1篇步态规划
  • 1篇步态优化
  • 1篇插值

机构

  • 2篇浙江工业大学

作者

  • 2篇吴泽琦
  • 1篇吴根忠

传媒

  • 1篇机电工程

年份

  • 1篇2013
  • 1篇2012
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
基于遗传算法优化的仿人足球机器人步态规划研究被引量：5
2012年
针对机器人足球比赛的特点及实现仿人足球机器人稳定快速步行的要求,提出了一种基于遗传算法优化的步态规划方法。首先,分析了仿人足球机器人一个完整步行周期的运动过程,根据步行中髋关节运动连续和踝关节运动间断的特点,分别采用三次样条插值与高次多项式插值进行了轨迹插值;其次,以零力矩点(ZMP)稳定裕度为参数构造了目标函数;最后,利用遗传算法(GA)对规划的步态进行了优化,从而得到了ZMP稳定裕度相对较大的稳定步态。仿真结果表明,该方法规划的步态能实现仿人足球机器人更稳定地步行。
吴泽琦吴根忠
关键词：三次样条插值零力矩点遗传算法优化
仿人足球机器人步态规划研究
仿人机器人是机器人领域一个非常具有挑战性的研究方向，它涉及机器人学、人工智能、自动控制等多个领域。作为仿人机器人的一个显著特点就是能实现双足步行，因此规划稳定、快速的行走步态已经成为了仿人机器人研究的一个热点。本文以小型...
吴泽琦
关键词：步态规划步态优化虚拟样机
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